本章主要介绍了ROS中最基本的也是最核心的通信机制实现: 话题通信、服务通信、参数服务器。每种通信机制，都介绍了如下内容:
伊始介绍了当前通信机制的应用场景；
介绍了当前通信机制的理论模型；
分别介绍了当前通信机制的C++与Python实现。
除此之外，还介绍了:
掌握本章内容后，基本上就可以从容应对ROS中大部分应用场景了。
