5.4 本章小结

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2023-12-01

5.4 本章小结

本章主要介绍了ROS中的常用组件,内容如下:

  • TF坐标变换(重点)
  • rosbag 用于ros话题的录制与回放
  • rqt工具箱,图形化方式调用组件,提高操作效率以及易用性

其中 TF坐标变换是重点,也是难点,需要大家熟练掌握坐标变换的应用场景以及代码实现。下一章开始将介绍机器人系统仿真,我们将在仿真环境下,创建机器人、控制机器人运动、搭建仿真环境,并以机器人的视角去感知世界。