7.3.7 导航之相机

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2023-12-01

7.3.7 导航之相机

深度相机相关消息有:sensor_msgs/Image、sensor_msgs/CompressedImage、sensor_msgs/PointCloud2

sensor_msgs/Image 对应的一般的图像数据，sensor_msgs/CompressedImage 对应压缩后的图像数据，sensor_msgs/PointCloud2 对应的是点云数据(带有深度信息的图像数据)。

调用rosmsg info sensor_msgs/Image显示消息内容如下:

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
uint32 height #高度
uint32 width  #宽度
string encoding #编码格式:RGB、YUV等
uint8 is_bigendian #图像大小端存储模式
uint32 step #一行图像数据的字节数，作为步进参数
uint8[] data #图像数据，长度等于 step * height

调用rosmsg info sensor_msgs/CompressedImage显示消息内容如下:

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
string format #压缩编码格式(jpeg、png、bmp)
uint8[] data #压缩后的数据

调用rosmsg info sensor_msgs/PointCloud2显示消息内容如下:

std_msgs/Header header
  uint32 seq
  time stamp
  string frame_id
uint32 height #高度
uint32 width  #宽度
sensor_msgs/PointField[] fields #每个点的数据类型
  uint8 INT8=1
  uint8 UINT8=2
  uint8 INT16=3
  uint8 UINT16=4
  uint8 INT32=5
  uint8 UINT32=6
  uint8 FLOAT32=7
  uint8 FLOAT64=8
  string name
  uint32 offset
  uint8 datatype
  uint32 count
bool is_bigendian #图像大小端存储模式
uint32 point_step #单点的数据字节步长
uint32 row_step   #一行数据的字节步长
uint8[] data      #存储点云的数组，总长度为 row_step * height
bool is_dense     #是否有无效点