10.3.2 nodelet 实现

10.3.2 nodelet实现

nodelet本质也是插件，实现流程与插件实现流程类似，并且更为简单，不需要自定义接口，也不需要使用类加载器加载插件类。

需求:参考 nodelet 案例，编写 nodelet 插件类，可以订阅输入数据，设置参数，发布订阅数据与参数相加的结果。

流程:

1. 准备；

2. 创建插件类并注册插件;

3. 构建插件库;

4. 使插件可用于ROS工具链；

5. 执行。

1.准备

新建功能包，导入依赖: roscpp、nodelet；

2.创建插件类并注册插件

#include "nodelet/nodelet.h"
#include "pluginlib/class_list_macros.h"
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/Float64.h"

namespace nodelet_demo_ns {
class MyPlus: public nodelet::Nodelet {
    public:
    MyPlus(){
        value = 0.0;
    }
    void onInit(){
        //获取 NodeHandle
        ros::NodeHandle& nh = getPrivateNodeHandle();
        //从参数服务器获取参数
        nh.getParam("value",value);
        //创建发布与订阅对象
        pub = nh.advertise<std_msgs::Float64>("out",100);
        sub = nh.subscribe<std_msgs::Float64>("in",100,&MyPlus::doCb,this);

    }
    //回调函数
    void doCb(const std_msgs::Float64::ConstPtr& p){
        double num = p->data;
        //数据处理
        double result = num + value;
        std_msgs::Float64 r;
        r.data = result;
        //发布
        pub.publish(r);
    }
    private:
    ros::Publisher pub;
    ros::Subscriber sub;
    double value;

};
}
PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(nodelet_demo_ns::MyPlus,nodelet::Nodelet)

3.构建插件库

CMakeLists.txt配置如下：

...
add_library(mynodeletlib
  src/myplus.cpp
)
...
target_link_libraries(mynodeletlib
  ${catkin_LIBRARIES}
)

编译后，会在 工作空间/devel/lib/先生成文件: libmynodeletlib.so。

4.使插件可用于ROS工具链

4.1配置xml

新建 xml 文件，名称自定义(比如:my_plus.xml)，内容如下：

<library path="lib/libmynodeletlib">
    <class name="demo04_nodelet/MyPlus" type="nodelet_demo_ns::MyPlus" base_class_type="nodelet::Nodelet" >
        <description>hello</description>
    </class>
</library>

4.2导出插件

<export>
    <!-- Other tools can request additional information be placed here -->
    <nodelet plugin="${prefix}/my_plus.xml" />
</export>

5.执行

可以通过launch文件执行nodelet，示例内容如下:

<launch>
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="my" args="manager" output="screen" />
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="p1" args="load demo04_nodelet/MyPlus my" output="screen">
        <param name="value" value="100" />
        <remap from="/p1/out" to="con" />
    </node>
    <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="p2" args="load demo04_nodelet/MyPlus my" output="screen">
        <param name="value" value="-50" />
        <remap from="/p2/in" to="con" />
    </node>

</launch>

运行launch文件，可以参考上一节方式向 p1发布数据，并订阅p2输出的数据，最终运行结果也与上一节类似。