7.3 导航相关消息

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2023-12-01

7.3 导航相关消息

在导航功能包集中包含了诸多节点,毋庸置疑的,不同节点之间的通信使用到了消息中间件(数据载体),在上一节的实现中,这些消息已经在rviz中做了可视化处理,比如:地图、雷达、摄像头、里程计、路径规划...的相关消息在rviz中提供了相关组件,本节主要介绍这些消息的具体格式。