4.4.2 launch 文件设置命名空间与重映射

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小牛编辑
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2023-12-01

4.4.2 launch文件设置命名空间与重映射

介绍 launch 文件的使用语法时,在 node 标签中有两个属性: name 和 ns,二者分别是用于实现名称重映射与命名空间设置的。使用launch文件设置命名空间与名称重映射也比较简单。

1.launch文件

<launch>

    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t2" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" ns="hello"/>

</launch>

在 node 标签中,name 属性是必须的,ns 可选。

2.运行

rosnode list查看节点信息,显示结果:

/t1
/t2
/t1/hello