介绍 launch 文件的使用语法时,在 node 标签中有两个属性: name 和 ns,二者分别是用于实现名称重映射与命名空间设置的。使用launch文件设置命名空间与名称重映射也比较简单。
<launch>
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t2" />
<node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="t1" ns="hello"/>
</launch>
在 node 标签中,name 属性是必须的,ns 可选。
rosnode list
查看节点信息,显示结果:
/t1
/t2
/t1/hello