2.1.6 话题通信自定义 msg 调用 B Python
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2023-12-01
2.1.6 话题通信自定义msg调用B(Python)
需求:
编写发布订阅实现,要求发布方以1HZ(每秒1次)的频率发布自定义消息,订阅方订阅自定义消息并将消息内容打印输出。
分析:
在模型实现中,ROS master 不需要实现,而连接的建立也已经被封装了,需要关注的关键点有三个:
- 发布方
- 接收方
- 数据(此处为自定义消息)
流程:
- 编写发布方实现;
- 编写订阅方实现;
- 为python文件添加可执行权限;
- 编辑配置文件;
- 编译并执行。
0.vscode配置
为了方便代码提示以及误抛异常,需要先配置 vscode,将前面生成的 python 文件路径配置进 settings.json
{
"python.autoComplete.extraPaths": [
"/opt/ros/noetic/lib/python3/dist-packages",
"/xxx/yyy工作空间/devel/lib/python3/dist-packages"
]
}
1.发布方
#! /usr/bin/env python
"""
发布方:
循环发送消息
"""
import rospy
from demo02_talker_listener.msg import Person
if __name__ == "__main__":
#1.初始化 ROS 节点
rospy.init_node("talker_person_p")
#2.创建发布者对象
pub = rospy.Publisher("chatter_person",Person,queue_size=10)
#3.组织消息
p = Person()
p.name = "葫芦瓦"
p.age = 18
p.height = 0.75
#4.编写消息发布逻辑
rate = rospy.Rate(1)
while not rospy.is_shutdown():
pub.publish(p) #发布消息
rate.sleep() #休眠
rospy.loginfo("姓名:%s, 年龄:%d, 身高:%.2f",p.name, p.age, p.height)
2.订阅方
#! /usr/bin/env python
"""
订阅方:
订阅消息
"""
import rospy
from demo02_talker_listener.msg import Person
def doPerson(p):
rospy.loginfo("接收到的人的信息:%s, %d, %.2f",p.name, p.age, p.height)
if __name__ == "__main__":
#1.初始化节点
rospy.init_node("listener_person_p")
#2.创建订阅者对象
sub = rospy.Subscriber("chatter_person",Person,doPerson,queue_size=10)
rospy.spin() #4.循环
3.权限设置
终端下进入 scripts 执行:chmod +x *.py
4.配置 CMakeLists.txt
catkin_install_python(PROGRAMS
scripts/talker_p.py
scripts/listener_p.py
scripts/person_talker.py
scripts/person_listener.py
DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)
5.执行
1.启动 roscore;
2.启动发布节点;
3.启动订阅节点。
运行结果与引言部分的演示案例2类似。
PS:可以使用 rqt_graph 查看节点关系。