7.3.3 导航之坐标变换
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2023-12-01
7.3.3 导航之坐标变换
坐标变换相关消息是: tf/tfMessage,调用rosmsg info tf/tfMessage
显示消息内容如下:
geometry_msgs/TransformStamped[] transforms #包含了多个坐标系相对关系数据的数组
std_msgs/Header header
uint32 seq
time stamp
string frame_id
string child_frame_id
geometry_msgs/Transform transform
geometry_msgs/Vector3 translation
float64 x
float64 y
float64 z
geometry_msgs/Quaternion rotation
float64 x
float64 y
float64 z
float64 w