第 10 章 ROS 进阶

在本教程的第二章内容介绍了ROS的核心实现:通信机制 ——话题通信、服务通信和参数服务器。三者结合可以满足ROS中的大多数数据传输相关的应用场景，但是在一些特定场景下可能就有些力不从心了，本章主要介绍之前的通信机制存在的问题以及对应的优化策略，本章主要内容如下:

• action通信；
• 动态参数；
• pluginlib；
• nodelet。

本章预期达成的学习目标:

• 了解服务通信应用的局限性(action的应用场景)，熟练掌握action的理论模型与实现流程；
• 了解参数服务器应用的局限性(动态配置参数的应用场景)，熟练掌握动态配置参数的实现流程；
• 了解插件的概念以及使用流程；
• 了解nodelet的应用场景以及使用流程。