陀螺仪

概述

陀螺仪是一款理想的机器人运动检测、姿态检测模块。包含3轴加速度计、3轴角速度传感器与运动处理器，并提供I2C接口通信。可以应用在自平衡小车、四轴飞行器、机器人及移动设备上，具有高动态测量范围与低电流消耗等优点。本模块接口是白色色标，说明是I2C通信模式，需要连接到主板上带有白色标识接口。

技术规格

• 工作电压：5V DC
• 工作温度：0到70℃
• 信号模式：I2C通信
• 模块尺寸：51 x 24 x 18 mm (长x宽x高)

功能特性

• 模块的白色区域是与金属梁接触的参考区域；
• 数字输出6轴或9轴的旋转矩阵、四元数、欧拉角格式的融合演算数据；
• 3轴角速度可控测量范围为±250，±500，±1000，±2000°/秒（dps）；
• 3轴加速计可控测量范围为±2g，±4g，±8g与±16g；
• 数字运动处理(DMP)引擎可减少复杂的运动融合、传感器同步与姿态检测的负荷；
• 移除加速计与陀螺仪轴间敏感度，降低设定给予的影响与传感器的漂移；
• 内嵌运作时间偏差与磁力传感器校正演算技术；
• 具有反接保护，电源反接不会损坏IC；
• 支持Arduino IDE编程, 并且提供运行库来简化编程；
• 支持mBlock图形化编程，适合全年龄用户；
• 使用RJ25接口连线方便；
• 模块化安装，兼容乐高系列。

引脚定义

陀螺仪模块有四个针脚的接头，每个针脚的功能如下表：

接线方式

● RJ25连接

由于陀螺仪模块接口是白色色标，当使用RJ25接口时，需要连接到主控板上带有白色色标的接口。以 Makeblock Orion 为例，可以连接到3，4，6，7，8号接口，如图

● 杜邦线连接

当使用杜邦线连接到 Arduino Uno 主板的时候，模块SCL、SDA引脚需要连接到I2C接口，即连接到A4、A5接口如下图所示：

编程指南

● Arduino编程

如果使用Arduino编程，需要调用库Makeblock-Library-master 来控制陀螺仪模块

本程序通过Arduino编程，当我们通过串口监视器输入任意值时，模块接收并返回当前的X，Y，Z的值。从而能够判断当前模块的姿态，从串口监视器可观察到X,，Y，Z的值。

陀螺仪函数功能列表

● mBlock编程

陀螺仪模块支持mBlock编程环境，如下是该模块指令简介：

编程说明	功能
	参数一：选择坐标轴