使用陀螺仪降低外部磁场效应

Question

在过去的一年里，我使用了许多不同的方法来结合加速度计、格里奥斯和磁力计来获得头部角度的准确读数。我还开始研究使用卡尔曼滤波器来进一步提高这些读数。

然而，我仍然在寻找一种使用其他传感器消除外部磁场影响的方法，例如;

如果我的航向角度是准确的，突然一个外部磁场接近，我的航向角度会受到影响，但是对于我的陀螺仪和加速度计，我没有移动。

有没有任何人都能想到的算法或计算来覆盖磁力计，以确定你是否移动了？任何帮助都将不胜感激！

Answer 1

一个简单的解决方案是使用你提到的陀螺仪/加速度计，并将其与延迟滤波结合起来，在延迟滤波中，你需要等待几秒钟才能提供姿态的估计。

使用陀螺仪积分和加速度测量值，仅从陀螺仪/加速度计计算短期姿态(从任意航向开始)，然后仅使用三元组，从磁力计/加速度计计算短期姿态。计算这两个量之间的误差，并确定阈值。如果你超过了阈值，这意味着有一个磁干扰，因此你可以在你的姿态解决方案中停止使用它。如果它们在阈值范围内，您可以继续使用磁力计。

如果您考虑更多指标来决定您是否处于磁干扰中（例如磁力计范数上升到一个荒谬的数字），那么您可以将这些指标添加到HMM中，这将结合这些指标并为您提供是否处于干扰中的估计。