智能舵机 MS-12A

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2023-12-01

概述

智能舵机 MS-12A 是 Makeblock 自主研发的新一代智能舵机，重点解决了传统舵机存在的控制复杂，角度范围小，不可连续旋转，配件单一等问题。智能舵机 MS-12A 可以快速组装成多关节机器人：如人形机器人、多足蜘蛛机器人、机械臂等，也可以利用其可连续旋转的特性，组装成可控旋转平台，车轮驱动等机构。

配合软件，智能舵机 MS-12A 具有动作录制功能，无需编程，就能够实现复杂的动作。智能舵机 MS-12A 还支持Makeblock 丰富的编程软件平台：mBlock、Makeblock APP 图形化编程、神经元流式编程，同时支持 Arduino。

技术规格

型号：MS-12A
电机：铁芯电机
齿轮：全金属齿轮（减速比1:305）
轴承：球轴承
外壳材料：PA
安装孔：M4盲孔铜螺母，有效深度6mm，间距16mm
舵盘：带4个M4螺纹孔可与舵机支架或者其他零件固定
安装支架：铝合金材质，带有直径4mm、间距16mm得到安装孔，通过螺丝固定，可兼容makeblock平台零件和乐高零件
尺寸：48x24x41mm
重量：72g
通讯：全双工串口 UART
速度：0.18s/60°，7.4v
角度分辨率：4096
扭矩：12kgf.cm
转角范围：0~360°,可连续旋转
指示灯：RGB LED可编程控制灯光颜色、亮度
接线端子：左IN（红）右OUT（白）
工作电压：DC6V~12.6V
位置反馈：磁编码
堵转电流：2A
使用温度范围：0℃~80℃
保护：过流、过压、过温、欠压
死区带宽：无死区
反馈：位置、速度、温度、电流、电压
寿命：9万次
控制板支持：Me Auriga、MegaPi Pro、NovaPi

功能特性

高精度，大扭矩
丰富的硬件支持
可连续旋转
支持动作录制
智能保护，电机过热或电流过大是舵机启动智能保护
有Arduino库，方便编程
支持图形化编程软件 mBlock 和慧编程编程，适合全年龄用户
支持树莓派 Python 编程

编程指南

● Arduino编程

如果使用Arduino编程，需要调用库Makeblock-Library-master 来控制。

函数功能说明

函数	功能
mysmartservo.begin(115200) mysmartservo.assignDevIdRequest()	设置波特率并初始化智能舵机。
mysmartservo.setRGBLed(index,R,G,B)	设置智能舵机灯颜色。参数：(舵机序号，R，G，B) R，G，B 取值范围: 0~255
mysmartservo.setInitAngle(index)	复位智能舵机。参数：舵机序号
mysmartservo.moveTo(index,position,speed)	设置智能舵机以指定速度旋转到指定角度。参数：舵机序号角度：整数速度：–50~+50
mysmartservo.move(index,position,speed)	设置智能舵机以指定速度旋转固定角度。参数：舵机序号角度：整数速度：–50~+50
mysmartservo.setPwmMove(index,speed)	设置智能舵机以指定pwm速度旋转。参数：舵机序号速度：–255~+255
mysmartservo.getSpeedRequest(index) mysmartservo.getTempRequest(index) mysmartservo.getCurrentRequest(index) mysmartservo.getCurrentRequest(index) mysmartservo.getAngleRequest(index)	读取智能舵机的速度/温度/电流/电压/角度值。参数：舵机序号

下载示例程序

● mBlock编程

在使用mBlock控制智能舵机之前，需要通过扩展管理器添加智能舵机控制模块。

智能舵机设置说明：在扩展菜单栏下，智能舵机有两个设置：设置零位 和 解除锁定 设置零位：当智能舵机连接上MegaPi Pro主控板时将当前舵机位置设置为0°；例如：使用语句块将舵机 [角度] 设置成90°，则以当前位置为 0° 将舵盘旋转至绝对角度90°； 解除锁定：在舵机通电使用过程中，如需手动调整角度，点击即可以让舵机恢复自由调整状态。

积木块说明

.tg {border-collapse:collapse;border-spacing:0;} .tg td{font-family:Arial, sans-serif;font-size:14px;padding:10px 5px;border-style:solid;border-width:1px;overflow:hidden;word-break:normal;border-color:black;} .tg th{font-family:Arial, sans-serif;font-size:14px;font-weight:normal;padding:10px 5px;border-style:solid;border-width:1px;overflow:hidden;word-break:normal;border-color:black;} .tg .tg-ycr8{background-color:#ffffff;text-align:left;vertical-align:center} .tg .tg-7g6k{font-weight:bold;background-color:#ffffff;border-color:inherit;text-align:center;vertical-align:center} .tg .tg-3xi5{background-color:#ffffff;border-color:inherit;text-align:center;vertical-align:center} .tg .tg-c6of{background-color:#ffffff;border-color:inherit;text-align:left;vertical-align:center} .tg .tg-i81m{background-color:#ffffff;text-align:center;vertical-align:center}

积木块	说明
	初始化智能舵机，使用智能舵机时程序开头必须先添加此积木。
	初始化智能舵机，使用智能舵机时程序开头必须先添加此积木。
	选择智能舵机（1~6）；智能舵机转动到初始位置。
	选择智能舵机（1~6）；设置智能舵机动力（–255~+255）。
	选择智能舵机（1~6）；转动到目标角度（整数）；设置速度（0~50）。
	选择智能舵机（1~6）；相对转动角度（整数）；设置速度（0~50）。
	选择智能舵机（1~6）；设置 RGB 色（0~255）。
	选择智能舵机（1~6）；获取当前电流/电压/速度/角度/温度值。

以下程序运行后智能舵机 1 一秒内旋转到 30°，然后一秒内旋转到 120°，重复此过程。

下载示例程序

● 慧编程编程

在慧编程中使用舵机，如果在对应设备的运动语句块中里找不到此模块，则需要添加创客平台扩展。

积木块说明

积木块	说明
	选择智能舵机（1~6）；智能舵机转动到初始位置。
	选择智能舵机（1~6）；设置智能舵机动力（–100~+100）。
	选择智能舵机（1~6）；转动到目标角度（整数）；设置速度（0~50）。
	选择智能舵机（1~6）；相对转动角度（整数）；设置速度（0~50）。
	选择智能舵机（1~6）；获取当前电流/电压/速度/角度/温度值。

以下程序运行后智能舵机 1 一秒内旋转到 30°，然后一秒内旋转到 120°，重复此过程。

下载示例程序

● Python 编程

1、主控板 MegaPi Pro 和树莓派连接，RJ25适配器与 MegaPi Pro RJ25 转接板接口相连，智能舵机与 RJ25 适配器相连接。
2、树莓派安装最新的 Makeblock库 pip3 install makeblock --upgrade。
3、新建 python 文件，后缀为 .py。
4、在 python 文件里写入程序。
5、运行 python 文件如 “python123.py”。

函数功能说明

函数	功能
SmartServo(port)	创建智能舵机对象。 port: 接口，默认MegaPiPro.PORT5
run(index,pwm)	设置动力大小。 index: 舵机序号;pwm: PWM占空比，范围–100～+100
move_to(index,position,speed)	按指定速度移动到绝对角度。 index: 舵机序号；position：目标角度；speed：转速，范围1～50，单位rpm
move(index,position,speed)	按指定速度移动相对角度。 index：舵机序号；position：目标角度；speed：转速，范围1～50，单位rpm
set_zero(index)	设置当前位置为原点。 index：舵机序号
set_led(index,red,green,blue)	index：舵机序号；red：红；green：绿；blue：蓝

程序示例 1：

以下程序运行后接在 MegaPi Pro 上的智能舵机 1 以速度 10 旋转 2 秒，停止一秒，以速度 -10 旋转 2秒，停止一秒，重复此过程。

from time import sleep
from makeblock import MegaPiPro 
board = MegaPiPro.create()
smartservo = board.SmartServo()
while True:
    smartservo.run(1,10)
    sleep(2)
    smartservo.run(1,0)
    sleep(1)
    smartservo.run(1,-10)
    sleep(2)
    smartservo.run(1,0)
    sleep(1)

下载示例程序

程序示例 2：

以下程序运行后 MegaPi Pro 连接的智能舵机 1 以 50 的速度旋转 720 度后停止，重复此过程运行。

from time import sleep
from makeblock import MegaPiPro 
board = MegaPiPro.create()
smartservo = board.SmartServo()
while True:
    smartservo.move_to(1,720,50)
    sleep(4)
    smartservo.move_to(1,0,50)
    sleep(4)

下载示例程序

程序示例 3：

程序运行后接在 MegaPi Pro6 口 RJ25 转接板 1 口的智能舵机旋转到30°，再旋转到 120°，重复运行。

from time import sleep
from makeblock import MegaPiPro 
board = MegaPiPro.create()
smartservo = board.SmartServo()
while True:
    smartservo.move(1,720,50)
    sleep(4)
    smartservo.move(1,-720,50)
    sleep(4)

下载示例程序

程序示例 4：

程序运行后接在 MegaPi Pro6 口 RJ25 转接板 1 口的智能舵机旋转到30°，再旋转到 120°，重复运行。

from time import sleep
from makeblock import MegaPiPro 
board = MegaPiPro.create()
smartservo = board.SmartServo()
while True:
    smartservo.set_led(1,50,0,0)
    sleep(0.5)
    smartservo.set_led(1,0,50,0)
    sleep(0.5)
    smartservo.set_led(1,0,0,50)
    sleep(0.5)

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连接方式

● 电子接线

● 结构连接

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功能特性

编程指南

连接方式

尺寸图