MegaPi Pro 编码/直流电机驱动模块

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2023-12-01

概述

本模块为 MegaPi Pro 专用模块，可以驱动 2 个直流电机或 1 个编码电机，采用 2x8Pin 接插方式，可以方便安装在 MegaPi Pro 上。MegaPi Pro 主控板驱动电机必须安装此模块，MegaPi Pro 最多可以安装四个此模块用来驱动 4 个编码电机（或 8 个直流电机或 8 个电磁阀）其编码口可插 25 光电编码电机、180 光电编码电机，其驱动的 MegaPi Pro 电机口可插 25 直流电机、37 直流电机、电磁阀。

技术规格

电机驱动：MP80495
电机通道：2
最低工作电压：6V
最高工作电压：12V
逻辑电压：5V
各通道额定工作电流：3A
峰值工作电流：5.5A
模块尺寸：30mmx15mm（长x宽）

功能特性

支持工作电压为6~12V的电机
12V电源供电时，工作电流可达3A
模块拥有过压保护、过流保护、过温保护，全方位保证使用安全
可以驱动 1 个编码电机（白色接口）或者 2 个直流电机（绿色接口）
彩色公母插座，防止插错
编码电机驱动端有反响电动势保护（TVS保护）
模块体积小巧，便于换取

编程指南

直流电机编程

● Arduino编程

如果使用Arduino编程，需要调用库 Makeblock-Library-master 来控制电机。

函数	功能
MeDCMotor （uint8_ port）	选择接口
run(int16_t speed)	设定转速（–255~+255）
stop()	停止电机

编程示例

以下程序运行后四路电路模块接口 1 的直流电机以全速旋转 1 秒，停止 1 秒，循环运动。

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>

#include <MeMegaPiPro.h>
MeDCMotor dcfourmotor_1(1);

void loop(){
    dcfourmotor_1.run(255);
    delay(1);
    dcfourmotor_1.run(0);
    delay(1);
    loop();
}

下载示例程序

● mBlock编程

积木块说明

.tg {border-collapse:collapse;border-spacing:0;} .tg td{font-family:Arial, sans-serif;font-size:14px;padding:10px 5px;border-style:solid;border-width:1px;overflow:hidden;word-break:normal;border-color:black;} .tg th{font-family:Arial, sans-serif;font-size:14px;font-weight:normal;padding:10px 5px;border-style:solid;border-width:1px;overflow:hidden;word-break:normal;border-color:black;} .tg .tg-ycr8{background-color:#ffffff;text-align:left;vertical-align:center} .tg .tg-7g6k{font-weight:bold;background-color:#ffffff;border-color:inherit;text-align:center;vertical-align:center} .tg .tg-3xi5{background-color:#ffffff;border-color:inherit;text-align:center;vertical-align:center} .tg .tg-c6of{background-color:#ffffff;border-color:inherit;text-align:left;vertical-align:center} .tg .tg-i81m{background-color:#ffffff;text-align:center;vertical-align:center}

积木块	说明
	选定接口（M9~M10）;设置速度（–255~+255）。

以下程序运行后四路直流电机驱动接口 1 电机以全速转动1秒，停止 1 秒，循环往复。

下载示例程序

● 慧编程编程

积木块说明

积木块	说明
	选定接口（M9~M12）；设定参数（–100~+100）。
	选定接口（M9~M12）；设定参数（通电/断电）。

以下程序运行后直流电机 M9 以 50% 动力运行，电磁阀 M10 为通电，1 秒后直流电机 M9 停止转动，电磁阀 M10 断电，重复此过程。

下载示例程序

● Python3 编程

1、主控板 MegaPi Pro 和树莓派连接。
2、树莓派安装最新的 makeblock 库 pip3 install makeblock --upgrade。
3、新建 Python 文件，后缀为 .py。
4、在 Python 文件里写入程序。
5、运行 Python文件，如 “python123.py ”。

语句说明

函数	功能
DCMotor(port)	创建直流电机对象。 port: MegaPiPro.M9 ~ MegaPiPro.M12
run(speed)	以百分比速度旋转。 speed：速度百分比，范围：–100~+100

以下程序运行后 M9 直流电机将以 50% 的动力运行 2 秒，停止运动 1秒，以 –50% 的动力运行 2 秒，停止 1 秒，循环运动。

from time import sleep
from makeblock import MegaPiPro 
board = MegaPiPro.create()
motor = board.DCMotor(MegaPiPro.M9)
while True:
    motor.run(50)
    sleep(2)
    motor.run(0)
    sleep(1)
    motor.run(-50)
    sleep(2)
    motor.run(0)
    sleep(1)

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编码电机编程

● Arduino编程

如果使用Arduino编程，需要调用库 Makeblock-Library-master 来控制电机。

以下程序运行后编码电机 1 和 2 将以 100 速度运行 1 秒，停止 1 秒，重复此过程。

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include <SoftwareSerial.h>

#include <MeMegaPiPro.h>

double angle_rad = PI/180.0;
double angle_deg = 180.0/PI;
MeEncoderOnBoard Encoder_1(SLOT1);
MeEncoderOnBoard Encoder_2(SLOT2);
void isr_process_encoder1(void)
{
    if(digitalRead(Encoder_1.getPortB()) == 0){
        Encoder_1.pulsePosMinus();
    }else{
        Encoder_1.pulsePosPlus();
    }
}
void isr_process_encoder2(void)
{
    if(digitalRead(Encoder_2.getPortB()) == 0){
        Encoder_2.pulsePosMinus();
    }else{
        Encoder_2.pulsePosPlus();
    }
}

void setup(){
    TCCR1A = _BV(WGM10);//PIN12
    TCCR1B = _BV(CS11) | _BV(CS10) | _BV(WGM12);
    TCCR2A = _BV(WGM21) | _BV(WGM20);//PIN8
    TCCR2B = _BV(CS22);
    attachInterrupt(Encoder_1.getIntNum(), isr_process_encoder1, RISING);
    attachInterrupt(Encoder_2.getIntNum(), isr_process_encoder2, RISING);
}

void loop(){
    Encoder_1.setTarPWM(100);
    Encoder_2.setTarPWM(100);
    _delay(1);
    Encoder_1.setTarPWM(0);
    Encoder_2.setTarPWM(0);
    _delay(1);
    _loop();
}

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● mBlock编程

积木块说明

积木块	说明
	选择接口；设置动力（–255~+255）。
	选择接口；设置速度（最大速度由电机型号决定）。
	选择接口；设置旋转角度（非负整数）；设置速度（最大速度由电机型号决定）。
	获取当前电机速度。
	获取电机当前相对于零点的角度位置。

以下程序运行后编码电机 1 和 2 将以 100 速度运行 1 秒，停止 1 秒，重复此过程。

下载示例程序

● 慧编程编程

积木块说明（以MegaPi Pro主控为例）

积木块	说明
	选择接口；设置动力（–255~+255）。
	选择接口；设置速度（最大速度由电机型号决定）。
	选择接口；设置旋转角度（非负整数）；设置速度（最大速度由电机型号决定）。
	获取当前电机速度。
	获取电机当前相对于零点的角度位置。

以下程序运行后编码电机 1 和 2 将以 100 速度运行 1 秒，停止 1 秒，重复此过程。

下载示例程序

● Python3 编程

1、主控板 MegaPi Pro 和树莓派连接，180 光电编码电机和直流/编码驱动模块相连接。
2、树莓派安装最新的 makeblock 库 pip3 install makeblock --upgrade。
3、新建 Python 文件，后缀为 .py。
4、在 Python 文件里写入程序。
5、运行 Python文件，如 “python123.py ”。

语句说明

函数	功能
EncoderMotor(port)	创建直流编码电机对象。 port: MegaPiPro.PORT1~MegaPiPro.PORT4
run(speed)	以指定速度旋转。 speed：转速（范围为–180~+180）
move_to(position,speed,callback)	以指定速度旋转到指定位置。 position：目标位置；speed：转速（范围为–180~+180）；callback：达到目标位置时触发回调
set_home()	设置当前位置为原点。

程序示例 1

以下程序运行后接在 MegaPi Pro 直流/编码电机驱动接口 1 的编码电机以 50 速度旋转 2 秒，停止 1 秒，以 –50 速度旋转 2 秒，停止 1 秒，重复此过程。

from time import sleep
from makeblock import MegaPiPro 
board = MegaPiPro.create()
encoder = board.EncoderMotor(MegaPiPro.PORT1)
while True:
    encoder.run(50)
    sleep(2)
    encoder.run(0)
    sleep(1)
    encoder.run(-50)
    sleep(2)
    encoder.run(0)
    sleep(1)

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程序示例 2

以下程序运行后 MegaPi Pro 直流/编码电机驱动接口 1 连接的编码电机旋转到目标位置。

from time import sleep
from makeblock import MegaPiPro 
board = MegaPiPro.create()
encoder = board.EncoderMotor(MegaPiPro.PORT1)
position = 0
def on_finished(value):
    position = 5000 - position
    encoder.move_to(position,100,on_finished)

on_finished(position)

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MegaPi Pro 编码/直流电机驱动模块

概 述

技术规格

功能特性

编程指南

直流电机编程

编码电机编程

连接方式

概述