translated_page: https://github.com/PX4/Devguide/blob/master/en/concept/middleware.md
PX4中间件主要由内置传感器的驱动和基于发布-订阅（publish-subscribe）的中间件组成，其中发布-订阅中间件用于将这些传感器与飞行控制运行的应用程序进行通讯连接。
使用发布-订阅计划意味着:
