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Debugging/Logging - Sensor/Topic Debugging

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小牛编辑
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2023-12-01

uORB是一个异步publish() / subscribe() 消息API,用于线程进程间的通信。listener 命令可以用于从 QGroundControl MAVLink Console 中检查话题(消息)的值,包括传感器当前发布的值。

提示: 这是一个很有效的调试工具,因为它可以在通过无线连接QGC的时候使用(例如:当飞机在飞行的时候)。

注意: listener命令也可以在 System Console 以及 MAVLink Shell 中使用。

注意: listener命令仅在基于NuttX的系统(Pixhawk,Pixracer等)和 Linux/OS X 上可用。

下面的图展示了用QGroundControl获得的加速度计的值。

QGC MAVLink Console

有关如何确定哪些话题可用以及如何调用listener的更多信息,请参阅: uORB消息机制 > 列出主题并进行监听。