uORB是一个异步publish()
/ subscribe()
消息API,用于线程进程间的通信。listener
命令可以用于从 QGroundControl MAVLink Console 中检查话题(消息)的值,包括传感器当前发布的值。
提示: 这是一个很有效的调试工具,因为它可以在通过无线连接QGC的时候使用(例如:当飞机在飞行的时候)。
注意:
listener
命令也可以在 System Console 以及 MAVLink Shell 中使用。
注意:
listener
命令仅在基于NuttX的系统(Pixhawk,Pixracer等)和 Linux/OS X 上可用。
下面的图展示了用QGroundControl获得的加速度计的值。
有关如何确定哪些话题可用以及如何调用listener
的更多信息,请参阅: uORB消息机制 > 列出主题并进行监听。