概念解读 - PWM限制状态机
PWM_limit 状态机根据解锁前和解锁后的输入控制PWM输出。并在”解锁“、油门加速和解锁信号的断言之间提供延迟。
快速概要
输入
- armed: 置1使能诸如旋转螺旋桨的危险行为。
- pre-armed: 置1使能诸如移动控制面的良性行为。
- 这个输入覆盖当前状态。
- pre-aremd置1无视当前状态，立即强制转移到状态ON，值0则回复到当前状态。
状态
INIT和OFF
- pwm输出值设定为未解锁值。
RAMP
- pwm输出值从未解锁值上升到最小值。
ON
- pwm输出值根据控制量设定。
状态转移图
