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中间件及架构 - 守护程序

优质
小牛编辑
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2023-12-01

translated_page: https://github.com/PX4/Devguide/commits/master/en/advanced/architecture_daemon.md

translated_sha: 95b39d747851dd01c1fe5d36b24e59ec865e323e

守护进程

守护进程daemon是运行在后台的进程。
在NuttX中守护进程是一个任务,在POSIX(Linux/Mac OS)中是一个线程

  1. daemon_task = px4_task_spawn_cmd("commander",
  2. SCHED_DEFAULT,
  3. SCHED_PRIORITY_DEFAULT + 40,
  4. 3600,
  5. commander_thread_main,
  6. (char * const *)&argv[0]);

以下是参数:

  • arg0: 进程名 commander
  • arg1: 调度类型(RR or FIFO)the scheduling type (RR or FIFO)
  • arg2: 调度优先级
  • arg3: 新进程或线程堆栈大小
  • arg4: 任务/线程主函数
  • arg5: 一个void指针传递给新任务,在这种情况下是命令行参数