中间件及架构 - 守护程序
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小牛编辑
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2023-12-01
translated_page: https://github.com/PX4/Devguide/commits/master/en/advanced/architecture_daemon.md
translated_sha: 95b39d747851dd01c1fe5d36b24e59ec865e323e
守护进程
守护进程daemon
是运行在后台的进程。
在NuttX中守护进程是一个任务,在POSIX(Linux/Mac OS)中是一个线程
daemon_task = px4_task_spawn_cmd("commander",
SCHED_DEFAULT,
SCHED_PRIORITY_DEFAULT + 40,
3600,
commander_thread_main,
(char * const *)&argv[0]);
以下是参数:
- arg0: 进程名
commander
- arg1: 调度类型(RR or FIFO)the scheduling type (RR or FIFO)
- arg2: 调度优先级
- arg3: 新进程或线程堆栈大小
- arg4: 任务/线程主函数
- arg5: 一个void指针传递给新任务,在这种情况下是命令行参数