中间件及架构 - 守护程序

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2023-12-01

translated_page: https://github.com/PX4/Devguide/commits/master/en/advanced/architecture_daemon.md

translated_sha: 95b39d747851dd01c1fe5d36b24e59ec865e323e

守护进程

守护进程daemon是运行在后台的进程。
在NuttX中守护进程是一个任务，在POSIX(Linux/Mac OS)中是一个线程

daemon_task = px4_task_spawn_cmd("commander",
                 SCHED_DEFAULT,
                 SCHED_PRIORITY_DEFAULT + 40,
                 3600,
                 commander_thread_main,
                 (char * const *)&argv[0]);

以下是参数：

arg0: 进程名 commander
arg1: 调度类型（RR or FIFO）the scheduling type (RR or FIFO)
arg2: 调度优先级
arg3: 新进程或线程堆栈大小
arg4: 任务/线程主函数
arg5: 一个void指针传递给新任务,在这种情况下是命令行参数