教程 - 着陆检测

着陆探测器是一个表示关键飞行器状态的动态飞行器模型，比如着陆和地面接触。

自动上锁配置

默认情况下，着陆探测器会检测到着陆，但不会自动上锁。如果滞后参数COM_DISARM_LAND设置为非零值，系统将在N秒后自动上锁（N为设定值）。

多旋翼着陆探测器配置

完整的参数集可以在QGroundControl地面站的参数编辑器中找到，以LNDMC为前缀。每个机身可能不同的关键参数有：

• MPC_THR_HOVER - 系统的悬停油门（以百分比表示，默认为50％）。 重要的是正确设置，因为它不仅使高度控制更准确，而且确保正确的着陆检测。 无负载安装的竞赛手或大型航拍无人机可能需要低得多的设置（例如35％）。
• MPC_THR_MIN - 整个系统的最小油门。设置此项以启用受控下降。
• LNDMC_THR_RANGE - 这是一个缩放因子，用于定义最小和悬停油门之间可被接受作为着陆油门的范围。Example: If the minimum throttle is 0.1, the hover throttle is 0.5 and the range is 0.2 (20%), then the highest throttle value that counts as landed is: 0.1 + (0.5 - 0.1) * 0.2 = 0.18.

固定翼着陆探测器配置

可用以LNDFW为前缀的完整参数集。下列两个用户参数有时需要进行调整：

• LNDFW_AIRSPD_MAX - 降落时仍然要考虑系统允许的最大空速。 默认的8 m / s是空速感测精度和足够快的触发之间可靠的折衷。 更好的空速传感器应允许较低的参数值。

• LNDFW_VELI_MAX - 降落时仍然要考虑系统的最大速度。 可以调整此参数，以确保在投掷机身时进行手动启动的着陆检测。