机型 - 统一的基础代码

PX4系统是模块化的架构，这使得它对所有的机器人类型都可以使用同一个代码库。

{% mermaid %}
graph LR;
Autopilot—>Controller;
SafetyPilot—>Controller;
Controller—>Mixer;
Mixer—>Actuator
{% endmermaid %}

基本设备

在机型部分所用到的硬件包括以下基本设备：

• 1个Taranis Plus遥控器（或者其它有PPM/S.BUS输出的设备），用于保证安全飞行。
• 1个地面站
  • Samsung Note 4或者同类型的较新的Android平板
  • iPad（需要无线遥测适配器）
  • 任何MacBook或者Ubuntu Linux笔记本
• 1台in-field电脑（用于软件开发者）
  • MacBook Pro或者Air，至少OS X 10.10
  • 现代Ubuntu Linux笔记本，至少14.04
• 安全眼镜
  • 用于多旋翼危险测试

PX4应用范围很广，但是对于新手开发者而言，从标准配置做起会更好，1个Taranis Plus遥控器，1个Note 4平板就可以组成一套便宜的套件。