如何从摄像机投影矩阵中计算ext和int参数
我一直在学习相机标定，并在理解如何从相机投影矩阵中恢复相机的外在和内在参数时感到困惑。
一般来说，我们可以通过求解三维世界坐标与二维屏幕坐标对应的方程组来导出摄像机投影矩阵值，即得到一个矩阵，比方说“C”
通常，在不失去一般性的情况下，我们可以分配c34=1，我们可以通过3D-2D对应关系找到其余的元素。
然后，我们可以将摄像机投影矩阵C与ext和int矩阵（比方说M）的合取进行比较，该合取可以被安排为
M=[FXR1+UXR3FXTX+UXTZ；FYR1+UYR3FYTX+UYTZ；R3TZ]其中r1，r2，r3是旋转矩阵的行向量，tx，ty，tz是平移。
我不能理解的是，当我们比较每个C元素和M元素以获得ext和int参数时，我们的tz（关于z的翻译）将是1，因为我们在1之前分配了c34。tz怎么总是1？有人能解释一下吗？
共有1个答案
查找“RQ分解”。OpenCV有一个例程来做这件事
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