opengl对摄像机外部矩阵的查找
我试图从opengl FrameBuffer中保存的深度数据渲染三维点云。基本上，我从不同的n个视点（已经知道）对以（0,0,0）为中心的渲染模型取了不同的深度样本。我成功地保存了深度图，但现在我想从这些深度图中提取x，y，z。为此，我从图像向世界反投影点。为了得到世界坐标，我使用以下方程P=K_inv[Rt]_inv*P。来计算世界坐标。
为了计算图像的本质矩阵，我使用了来自opengl相机矩阵的信息，GLM：：Perspective（视场、方面、近平面、远平面）。本征矩阵K计算为
如果我变换相机原点的坐标（即，没有外在变换[Rt])，我就得到了一个单幅图像的3D模型。为了融合多个深度映射，我还需要从OpenGL lookat矩阵GLM：：lookat(EYE=n_viewpoint_coorinates，CENTER=(0,0,0)，UP=(0,1,0))计算的外在变换。外部信息汇总表的计算如下（参考:http://ksimek.github.io/2012/08/22/extrinsic/
但当我融合两个深度图像时，它们不对齐。我认为外在矩阵是不正确的。我还尝试直接使用GLM：：Lookat矩阵，但这并不起作用。融合后的模型快照如下所示
有人能建议一下，我的方法有什么问题吗。是外在矩阵错了吗（我非常肯定）？
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最后，我设法自己解决了这个问题。我没有在OpenGL内部进行转换，而是在OpenGL外部进行了转换。基本上，我保持相机不变，并与模型保持一定的距离，对模型进行旋转变换，然后最终渲染没有lookat矩阵（或仅4x4单位矩阵）的模型。我不知道为什么使用lookat矩阵不能给我结果，或者可能是因为我错过了什么。为了将模型反投影到世界坐标中，我只需取在将模型输入OpenGL之前所做的精确转换的逆。
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问题内容： 我试图在OpenGL中使用gluUnProject，首先我需要获取projectoin，model_view和viewort矩阵。根据我在网上找到的例子 但是我收到错误消息“ ValueError：glGetFloatv需要1个参数（pname），收到2：（GL_PROJECTION_MATRIX，[]）” 那么，我应该使用什么来获取这些矩阵？ 问题答案： 也许： 之后在变量中应该是投
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