摄像机投影矩阵正确重投影但提取不正确的本征值
我想在图像空间中把3D点转换成2D点。根据hartley和zisserman的《多视图几何学》一书，我们用DLT计算摄像机射影矩阵只需要6个点，我做到了。有了矩阵，我能够准确地重新投影点。
虽然投影矩阵工作正常，但从投影矩阵中提取的固有参数却不正常，每次都相差很小mm。
下面是我能够提取的内在参数的示例
10502.9 , -257.128 , 1831.12
0 , 10425.8 , -390.996
0 , 0 , 1
谢谢你。
共有1个答案
你对焦距的计算是一个一级近似，因为它忽略了非线性畸变。此外，你的结果有一个相当大的对角线偏离值(-257.1，或约2.5%的焦距），这看起来很可疑。
六分只是最低限度。你通常遵循一个校准程序，自动检测和匹配图像中已知几何形状的校准目标（又称“钻机”）上的大量点，例如平面棋盘格。这样做的效果是在最小二乘意义上“平均掉”错误。校准优化器通常还将使用robustifier来（试图）删除或降低错误点检测/匹配（“离群值”）的权重。该程序适合通常包括非线性失真项的透镜模型。
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