1.架构

感知是决策的基础，它为决策模块提供实时的场地信息，包括场上目标机器人的位置信息。同时感知提供打击动作的机载高帧率目标检测服务，以及通过哨岗相机获取全局信息的服务，以满足上层决策和底层动作的需求。在本次比赛的应用场景中，感知模块需要完成的任务包括两大类，其一是机载目标检测，即机器人车辆以及装甲板模块的自动实时检测，其二是哨岗相机全局目标检测与相机定位。

下图为我们整个机器人的软件系统结构图：

图 1.1 机器人整体软件系统结构图

机载目标检测

机载目标检测模块包括对机器人位置检测和装甲板检测，基本原理为通过2d目标检测找到目标二维坐标，结合realsense 相机获得的深度信息，计算出三维坐标，为云台炮管进行打击提供精确目标。

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图1.2 机载目标检测流程示意图

根据像素-相机坐标转换公式即可得到相对相机位置：

哨岗相机

哨岗相机模块用于全局定位，包含两个相机分别的场地内目标检测和定位，哨岗相机得到的全局定位信息将为决策提供场上信息参考。

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图1.3 哨岗相机模块流程示意图