在 ICRA Robomaster 2020 年比赛准备过程中。
1、使用SSD框架进行目标检测
2、使用Pafpn结构解决了SSD对于小目标检测效果差的问题,修改mobilenet-v3主干网络结构,提高了推理以及训练速度
3、取得了在 jetson nano 推理速度可以达到近100帧的高速实时机载目标检测的效果
图 0.1 实物测试效果示意图
图 0.2 实物测试效果示意图
1、我们使用离线式三维重建求解哨岗相机位姿
图 0.3 哨岗相机标定示意图
2、通过相机内参反投影,求出反投影射线与场地平面的交点,从而进行场上机器人定位,在仿真环境中达到了半场范围内误差小于20cm精度的效果
图 0.4 哨岗相机对四辆车进行在地图中的定位