0.简介

在 ICRA Robomaster 2020 年比赛准备过程中。

我们在目标检测方面

1、使用SSD框架进行目标检测

2、使用Pafpn结构解决了SSD对于小目标检测效果差的问题，修改mobilenet-v3主干网络结构，提高了推理以及训练速度

3、取得了在 jetson nano 推理速度可以达到近100帧的高速实时机载目标检测的效果
​ ​​ ​ ​​

图 0.1 实物测试效果示意图

图 0.2 实物测试效果示意图

在哨岗相机模块方面

1、我们使用离线式三维重建求解哨岗相机位姿

​ ​​

图 0.3 哨岗相机标定示意图

2、通过相机内参反投影，求出反投影射线与场地平面的交点，从而进行场上机器人定位，在仿真环境中达到了半场范围内误差小于20cm精度的效果

​ ​​

图 0.4 哨岗相机对四辆车进行在地图中的定位