围绕世界原点旋转对象

Question

我目前正在尝试绕世界x轴旋转一个位置向量（0,0,1），然后将其旋转回其原始位置（只是尝试使其工作）。我阅读了旋转矩阵，并使它工作（排序），但我现在相当卡住了。

如图和代码所示，我在起点（0,0,1）处创建了一个立方体，并将其向下旋转30度。但顺时针旋转时，它的旋转角度似乎超过30度。但是，当我逆时针（30度）旋转它时，它确实旋转了适当的量。这导致它没有在它应该（0,0,1）的起点处结束。

我想知道你们中是否有人能解释为什么会发生这种情况以及如何解决它。提前谢谢你们！

js lang-js prettyprint-override">public float RotAngle = 330f;

public GameObject cube;
public GameObject original;
public GameObject relocator;
public GameObject initialTurn;

void Start ()
  {
        Vector3 pixelPos = new Vector3(0f, 0f, 1f);
  
        original = GameObject.Instantiate(cube,pixelPos,Quaternion.identity) as GameObject;
        original.name = "Original";


        initialTurn = GameObject.Instantiate(cube, pixelPos, Quaternion.identity) as GameObject;
        initialTurn.name = "InitialTurn";

        relocator = GameObject.Instantiate(cube, pixelPos, Quaternion.identity) as GameObject;
        relocator.name = "Relocator";
  }
void Update()
  {
        initialTurn.transform.position = RotateAroundOrigin(original.transform.position, RotAngle*Mathf.Deg2Rad);
        relocator.transform.position = RotateAroundOrigin(initialTurn.transform.position, (RotAngle * -1f) * Mathf.Deg2Rad);
  }

Vector3 RotateAroundOrigin(Vector3 startPos,float angle)
    {
        startPos.Normalize();
        startPos.y = (startPos.y * Mathf.Cos(angle)) - (startPos.z * Mathf.Sin(angle));
        startPos.z = (startPos.y * Mathf.Sin(angle)) + (startPos.z * Mathf.Cos(angle));
        return startPos.normalized;
    }

Answer 1

你可以用四元数很容易地旋转方向矢量。

试试这个：

Vector3 RotateAroundOrigin(Vector3 startPos,float angle)
{
    startPos.Normalize();
    Quaternion rot = Quaternion.Euler(angle, 0.0f, 0.0f); // Rotate [angle] degrees about the x axis.
    startPos = rot * startPos;
    return startPos;
}