子弹中的凹面碰撞检测

Question

我是Bullet新手，如果我的问题对你来说听起来微不足道，我提前道歉。

我需要从.stl文件加载一组凹三角形网格，并执行碰撞检测。用户可以移动对象。在用户手册中，我读到：“凹形三角形网格：对于静态世界环境，表示静态三角形网格的一种非常有效的方法是使用btBvhTriangleMeshShape。”

因此，我的问题是:Bullet可以检测使用BvhTriangleMeshShape建模的凹形网格对象之间的碰撞吗？contactTest和CollisionWorld的真正区别是什么::performdiscrecollisiondetection()-凹面碰撞检测需要指定不同的碰撞算法吗？

我正在与BulletSharp合作，这是一个维护的子弹C#包装。我所做的是设置我的子弹环境：

CollisionConfiguration bt_collision_configuration;
CollisionDispatcher bt_dispatcher;
BroadphaseInterface bt_broadphase;
CollisionWorld bt_collision_world;

double scene_size = 500;
uint max_objects = 16000;

bt_collision_configuration = new DefaultCollisionConfiguration();
bt_dispatcher = new CollisionDispatcher(bt_collision_configuration);

float sscene_size = (float)scene_size;
Vector3 worldAabbMin = new Vector3(-sscene_size, -sscene_size, -sscene_size);
Vector3 worldAabbMax = new Vector3(sscene_size, sscene_size, sscene_size);
bt_broadphase = new AxisSweep3_32Bit(worldAabbMin, worldAabbMax, max_objects);
bt_collision_world = new CollisionWorld(bt_dispatcher, bt_broadphase, bt_collision_configuration);    [/code]

并将我的CollisionObjects作为< code > BvhTriangleMeshShape 加载。

为了检测碰撞，我使用了:

contactTest(object, callback)

此代码的结果是，每次两个边界框相交时都会调用＜code＞ContactResultCallback：：NeedsCollision

其次：

    bt_collision_world.PerformDiscreteCollisionDetection();
    int numManifolds = bt_collision_world.Dispatcher.NumManifolds; 

使用此辅助代码，根本找不到歧管。

Answer 1

正如您在手册中已经阅读的，btBvhTriangleMeshShape只能用于静态对象。这意味着这两个类型的对象没有碰撞算法（因为如果所有对象都是静态的，它们就不能碰撞）。尝试时，可以测试边界框的交点，但不会创建碰撞流形。

如果您想知道btBvhTriangleMeshShape有什么用，它旨在检测凸起动态物体与静态凹面环境之间的精确碰撞。

Bullet建议的官方解决方案是对用于移动对象的每个凹模型执行凸分解。凸分解的首选方法是HACD（分层近似凸分解）。在项目符号示例中可以找到一个示例。

另一种值得尝试的算法是V-HACD（体积分层近似凸分解），它生成的形状具有比前一种更好的拓扑结构，但凸壳精度较低-结果碰撞形状大于原始网格。错误率可以由分辨率控制，但会减慢过程。