小奔的Python接口API

motion --- 小奔底盘移动

功能相关函数

rocky.stop()
小奔停止运动。

rocky.forward(speed, t = None, straight = False)
小奔向前运动，参数：

• speed 运动速度的数值，参数范围 -100 ~ 100，负数代表后退，正数代表前进。
• t 运动时间的数值，单位为 秒，参数范围 0 ~ 数值范围极限，如果设置为 1，代表小车往前运动 1s就会停下来。 如果不设置该参数，在没有停止运动或者新的运动指令之前，维持前进状态。
• straight 是否使能陀螺仪对行进方向的校正，如果不设置该参数，则默认不启用。

rocky.backward(speed, t = None, straigh = False)
小奔向后运动，参数：

• speed 运动速度的数值，参数范围 -100 ~ 100，负数代表前进，正数代表后退。
• t 运动时间的数值，单位为 秒，参数范围 0 ~ 数值范围极限，如果设置为 1，代表小车往后运动 1s就会停下来。 如果不设置该参数，在没有停止运动或者新的运动指令之前，维持后退状态。
• straight 是否使能陀螺仪对行进方向的校正，如果不设置该参数，则默认不启用。

rocky.turn_left(speed, t = None)
小奔向左转，参数：

• speed 转向快慢程度的数值，参数范围 -100 ~ 100，负数代表右转，正数代表左转。
• t 运动时间的数值，单位为 秒，参数范围 0 ~ 数值范围极限，如果设置为 1，代表小车左转 1s就会停下来。 如果不设置该参数，在没有停止运动或者新的运动指令之前，维持左转状态。

rocky.turn_right(speed, t = None)
小奔向右转，参数：

• speed 转向快慢程度的数值，参数范围 -100 ~ 100，负数代表左转，正数代表右转。
• t 运动时间的数值，单位为 秒，参数范围 0 ~ 数值范围极限，如果设置为 1，代表小车右转 1s就会停下来。 如果不设置该参数，在没有停止运动或者新的运动指令之前，维持右转状态。

rocky.drive(left_power, right_power)
小奔电机按照设定的数值转动，参数：

• left_power 左轮电机的运动速度，参数范围 -100 ~ 100，负数代表左轮向后转动，正数代表左轮向前转动。
• right_power 右轮电机的运动速度，参数范围 -100 ~ 100，负数代表右轮向后转动，正数代表右轮向前转动。

rocky.turn_right_by_degree(angle, speed = 40)
小奔按照设定的角度值右转，参数：

• angle 代表转动的角度，负数代表左转，正数代表右转。
• speed 在何种速度下进行转弯，参数范围 0 ~ 100；如果不设置该参数，速度默认为40。（由于拐弯使用陀螺仪作为传感器，建议不要修改速度，避免转弯角度不准）

rocky.turn_left_by_degree(angle, speed = 40)
小奔按照设定的角度值左转，参数：

• angle 代表转动的角度，负数代表右转，正数代表左转。
• speed 在何种速度下进行转弯，参数范围 0 ~ 100；如果不设置该参数，速度默认为40。（由于拐弯使用陀螺仪作为传感器，建议不要修改速度，避免转弯角度不准）

程序示例

import codey
import rocky
import time

rocky.forward(50, 1)
rocky.stop()
rocky.backward(50, 1)
rocky.turn_left(50, 1)
rocky.turn_right(50, 1)
rocky.drive(50, 80)
time.sleep(2)
while True:
    rocky.turn_right_by_degree(80, 40)
    rocky.turn_right_by_degree(80, 20)

color_ir_sensor --- 颜色红外传感器

颜色红外传感器说明

如图所示，小奔前方的传感器分别为：

• 白光 LED：发出白光，配合可见光传感器可以探测物体表面的可见光反射强度。
• 可见光光线传感器：探测可见光的强度。
• RGB LED：按照设定RGB数值发出光线，配合可见光传感器识别颜色。
• 红外光光线传感器：探测红外光线的强度。
• 红外发射器：发射红外光线，配合红外光光线传感器可以探测物体表面的红外光反射强度。

功能相关函数

color_ir_sensor.get_red()
获取颜色传感器的红色色值分量的大小，参数范围是 0 ~ 100。

color_ir_sensor.get_green()
获取颜色传感器的绿色色值分量的大小，参数范围是 0 ~ 100。

color_ir_sensor.get_blue()
获取颜色传感器的蓝色色值分量的大小，参数范围是 0 ~ 100。

color_ir_sensor.is_color(color_str)
判断是否检测到匹配的颜色，参数：

• color_str 颜色类型，包括 红、绿、蓝、黄、青、紫、白、黑，对应的参数是 red、green、blue、yellow、cyan、purple、white、black，返回数值为布尔值，Ture 为颜色匹配，False 为颜色不匹配。

color_ir_sensor.get_light_strength()
获取可见光传感器的检测到的环境光强度，数值范围 0 ~ 100。

color_ir_sensor.get_greyness()
获取可见光传感器的检测到的灰度值（使用RGB和可见光传感器），数值范围 0 ~ 100。

color_ir_sensor.get_reflected_light()
获取可见光传感器的检测到的可见光反射强度（使用白灯和可见光传感器），数值范围 0 ~ 100。

color_ir_sensor.get_reflected_infrared()
获取红外光接收管检测到的红外光反射强度，数值范围 0 ~ 100。

color_ir_sensor.is_obstacle_ahead()
检测前方是否有障碍物，返回值为布尔值，Ture 为有障碍物，False 为没有障碍物。

color_ir_sensor.set_led_color(color_name)
设置颜色传感器中 RGB LED灯的颜色： 参数：

• color_name 包括 红、绿、蓝、黄、青、紫、白、黑，对应的参数是 red、green、blue、yellow、cyan、purple、white、black。

程序示例

import codey
import rocky

while True:
    if rocky.color_ir_sensor.is_obstacle_ahead():
        rocky.color_ir_sensor.set_led_color('white')
    else:
      rocky.color_ir_sensor.set_led_color('black')