《小鹏》专题

这本小书的目的是引导你进入 React 和 Webpack 的世界。他们两个都是非常有用的技术，如果同时使用他们，前端开发会更加有趣。

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说明 支付宝小程序支付交易SDK。 官方文档：https://opendocs.alipay.com/open/204/105465/ 类 请求参数类 APP支付参数 类名：\Yurun\PaySDK\AlipayApp\MiniApp\Params\Pay\Request 属性 名称 类型 说明 $method string 接口名称 $notify_url string 支付宝服务器主动通知商

这一章是写作中最艰难的一章，中间停滞了将近一年。因为要说清楚C++模板中一些语法噪音和设计决议并不是一件轻松的事情。不过通过这一章的学习，我们知道了下面这几件事情： 部分特化/偏特化 和 特化 相当于是模板实例化过程中的if-then-else。这使得我们根据不同类型，选择不同实现的需求得以实现； 在 2.3.3 一节我们插入了C++模板中最难理解的内容之一：名称查找。名称查找是语义分析的一个环节

本节介绍的属性和方法并不属于“DOM2 级样式”规范，但却与HTML 元素的样式息息相关。DOM中没有规定如何确定页面中元素的大小。IE 为此率先引入了一些属性，以便开发人员使用。目前，所有主要的浏览器都已经支持这些属性。 1. 偏移量首先要介绍的属性涉及偏移量（offset dimension），包括元素在屏幕上占用的所有可见的空间。元素的可见大小由其高度、宽度决定，包括所有内边距、滚动条和边框

1、第三方应用授权对接 ​ 之前对接小程序只提供了开发者授权的方式，这种方式的弊端是，如果客户同时对接了其他的系统，会产生access token冲突，导致消息发不过来。因此新增第三方平台授权的方式，客户可以在智齿后台直接扫二维码授权对接。流程如下： 1.1、选择授权方式，进入配置页 点击绑定小程序时选择授权方式，默认推荐第三方平台授权： 点击确定进入配置页： 1.2、扫描授权二维码 点击“微信公

唤起小程序 产品简介 开发者可以通过配置协议的方式，在多种场景下，唤起京东小程序。 使用场景 打开小程序功能，多应用于以下场景： 1. 宿主app内的原生页面打开指定的小程序； 2. 宿主app内的H5页面打开指定的小程序； 3. 宿主外部环境，如微信APP、浏览器打开指定的小程序； 开放标准 对所有入驻小程序的企业开放。 唤起协议 小程序的打开（唤起）协议是openapp协议的字符串，示例如下

小程序分享 产品简介 开发者可以自定义小程序分享内容（标题、描述、图片）。小程序可以被分享给微信好友，或朋友圈。用户通过点击被分享的卡片可以快速打开小程序，进入指定页面。 开放标准 对所有入驻小程序的企业开放。 Page.onShareAppMessage(Object) 在 Page 中定义 onShareAppMessage 事件处理函数，可自定义小程序的分享内容和形式。 jd.showSha

小程序登录 产品简介 开发者可以通过小程序官方提供的登录能力获取用户在当前宿主app的临时登录凭证。 开放标准 1、所有入驻小程序的企业都可以使用； 2、用户信息属于用户个人隐私，请开发者妥善使用，如若发现违规情节平台保留收回接口使用权限的权利。 接入流程 小程序调用 jd.login() 获取 临时登录凭证 code ，并回传到开发者服务器；在宿主app内未登录状态下，调用jd.login可直接

第一步:创建小程序 在京东小程序平台首页，点击“登录”，进入我的小程序，首次登录时小程序列表为空，可以在页面点击 “现在创建”或者“创建小程序”创建您的首个京东小程序。再次创建时，直接点击“创建小程序”即可。一个账号下最多可以创建10个京东小程序。 第二步:小程序信息的填写 进入创建小程序页面后，根据提示填写基础信息。 第三步:获取小程序APPID APPID是小程序的唯一标识，小程序创建成功后，

10.5 本章小结 本章介绍了ROS中的一些进阶内容，主要内容如下: Action 通信； 动态参数； pluginlib； nodelet。 上述内容其实都是对之前通信机制缺陷的进一步优化：action较之于以往的服务通信是带有连续反馈的，更适用于耗时的请求响应场景；动态参数较之于参数服务器实现，则可以保证参数读取的实时性；最后，nodelet可以动态加载多个节点到同一进程，不再是一个节点独占一

7.4 本章小结 本章介绍了在仿真环境下的机器人导航实现，主要内容如下: 导航概念以及架构设计 SLAM概念以及gmapping实现 地图的序列化与反序列化 定位实现 路径规划实现 导航中涉及的消息解释 导航整体设计架构中，包含地图、定位、路径规划、感知以及控制等实现，感知与控制模块在上一章机器人系统仿真中已经实现了，因此没有做过多介绍，其他部分，当前也是基于仿真环境实现的，后续，我们将搭建一台实

6.8 本章小结 本章主要介绍了ROS中仿真实现涉及的三大知识点: URDF(Xacro) Rviz Gazebo URDF 是用于描述机器人模型的 xml 文件，可以使用不同的标签具代表不同含义，URDF 编写机器人模型代码冗余，xacro 可以优化 URDF 实现，代码实现更为精简、高效、易读。容易混淆的是Rviz与Gazebo，在此我们着重比较以下二者的区别: rviz是三维可视化工具，强调

5.4 本章小结 本章主要介绍了ROS中的常用组件，内容如下: TF坐标变换(重点) rosbag 用于ros话题的录制与回放 rqt工具箱，图形化方式调用组件，提高操作效率以及易用性 其中 TF坐标变换是重点，也是难点，需要大家熟练掌握坐标变换的应用场景以及代码实现。下一章开始将介绍机器人系统仿真，我们将在仿真环境下，创建机器人、控制机器人运动、搭建仿真环境，并以机器人的视角去感知世界。

4.8 本章小结 本章主要介绍了ROS的运行管理机制，内容如下: 如何通过元功能包关联工作空间下的不同功能包 使用 launch 文件来管理维护 ROS 中的节点 在 ROS 中重名是经常出现的，重名时会导致什么情况？以及怎么避免重名？ 如何实现 ROS 分布式通信？ 本章的重点是"重名"相关的内容： 包名重复，会导致覆盖。 节点名称重复，会导致先启动的节点关闭 话题名称重复，无语法异常，但是可能