《苏小研》专题

小程序登录 产品简介 开发者可以通过小程序官方提供的登录能力获取用户在当前宿主app的临时登录凭证。 开放标准 1、所有入驻小程序的企业都可以使用； 2、用户信息属于用户个人隐私，请开发者妥善使用，如若发现违规情节平台保留收回接口使用权限的权利。 接入流程 小程序调用 jd.login() 获取 临时登录凭证 code ，并回传到开发者服务器；在宿主app内未登录状态下，调用jd.login可直接

第一步:创建小程序 在京东小程序平台首页，点击“登录”，进入我的小程序，首次登录时小程序列表为空，可以在页面点击 “现在创建”或者“创建小程序”创建您的首个京东小程序。再次创建时，直接点击“创建小程序”即可。一个账号下最多可以创建10个京东小程序。 第二步:小程序信息的填写 进入创建小程序页面后，根据提示填写基础信息。 第三步:获取小程序APPID APPID是小程序的唯一标识，小程序创建成功后，

10.5 本章小结 本章介绍了ROS中的一些进阶内容，主要内容如下: Action 通信； 动态参数； pluginlib； nodelet。 上述内容其实都是对之前通信机制缺陷的进一步优化：action较之于以往的服务通信是带有连续反馈的，更适用于耗时的请求响应场景；动态参数较之于参数服务器实现，则可以保证参数读取的实时性；最后，nodelet可以动态加载多个节点到同一进程，不再是一个节点独占一

7.4 本章小结 本章介绍了在仿真环境下的机器人导航实现，主要内容如下: 导航概念以及架构设计 SLAM概念以及gmapping实现 地图的序列化与反序列化 定位实现 路径规划实现 导航中涉及的消息解释 导航整体设计架构中，包含地图、定位、路径规划、感知以及控制等实现，感知与控制模块在上一章机器人系统仿真中已经实现了，因此没有做过多介绍，其他部分，当前也是基于仿真环境实现的，后续，我们将搭建一台实

6.8 本章小结 本章主要介绍了ROS中仿真实现涉及的三大知识点: URDF(Xacro) Rviz Gazebo URDF 是用于描述机器人模型的 xml 文件，可以使用不同的标签具代表不同含义，URDF 编写机器人模型代码冗余，xacro 可以优化 URDF 实现，代码实现更为精简、高效、易读。容易混淆的是Rviz与Gazebo，在此我们着重比较以下二者的区别: rviz是三维可视化工具，强调

5.4 本章小结 本章主要介绍了ROS中的常用组件，内容如下: TF坐标变换(重点) rosbag 用于ros话题的录制与回放 rqt工具箱，图形化方式调用组件，提高操作效率以及易用性 其中 TF坐标变换是重点，也是难点，需要大家熟练掌握坐标变换的应用场景以及代码实现。下一章开始将介绍机器人系统仿真，我们将在仿真环境下，创建机器人、控制机器人运动、搭建仿真环境，并以机器人的视角去感知世界。

4.8 本章小结 本章主要介绍了ROS的运行管理机制，内容如下: 如何通过元功能包关联工作空间下的不同功能包 使用 launch 文件来管理维护 ROS 中的节点 在 ROS 中重名是经常出现的，重名时会导致什么情况？以及怎么避免重名？ 如何实现 ROS 分布式通信？ 本章的重点是"重名"相关的内容： 包名重复，会导致覆盖。 节点名称重复，会导致先启动的节点关闭 话题名称重复，无语法异常，但是可能

3.4 本章小结 本章内容相对比较简单，多加练习即可。

2.7 本章小结 本章主要介绍了ROS中最基本的也是最核心的通信机制实现: 话题通信、服务通信、参数服务器。每种通信机制，都介绍了如下内容: 伊始介绍了当前通信机制的应用场景； 介绍了当前通信机制的理论模型； 分别介绍了当前通信机制的C++与Python实现。 除此之外，还介绍了: ROS中的常用命令方便操作、调试节点以及通信信息； 通过实操又将上述知识点加以整合； 最后又着重比较了话题通信与服务

1.6 本章小结 本章内容主要介绍了ROS的相关概念、设计目标、发展历程等理论知识，安装了 ROS 并搭建了 ROS 的集成开发环境，编写了第一个 ROS小程序，对ROS实现架构也有了宏观的认识。ROS的大门已经敞开，接下来就要步入新的征程了。

舵机需配合双舵机驱动使用，可在0~180°内来回转动。通过编程，舵机能转动至指定角度，完成特定动作。 净重量：24.5 参数 极限角度：180°±10° 齿轮虚位：≤1° 停转转矩（锁定状态）：1.5±0.05kg·cm 待机电流（停止状态）：6±1mA 工作电压：4.8V~6.0V 工作温度：-10℃-50℃ 存储温度：-20℃~60℃ 特点 丰富配件，兼容乐高和 Makeblock 金属零件平

Decimal # decimal_create.py import decimal fmt = '{0:<25} {1:<25}' print(fmt.format('Input', 'Output')) print(fmt.format('-' * 25, '-' * 25)) # Integer print(fmt.format(5, decimal.Decimal(5))) # S

工具与材料： 光环板，鳄鱼夹或导线，电池盒，剪刀，打孔工具，刻度尺，卡纸，双面胶，杜邦线，9g小舵机（3.3V）等。 制作小猫 在卡纸上画出小猫的身体和尾巴，将它们从卡纸上剪下，眼睛打孔。 注意：小猫眼睛的间距要和光环板最远的两颗LED灯距离相等。 将舵机与光环板连接，四个引脚都可以控制舵机。 舵机的红线是代表电源正极，与鳄鱼夹红线相连接，红线鳄鱼夹与光环板3.3V引脚相连接; 舵机的黑线代表电源

netdata 是一个 Linux 实时监控工具，支持应用程序、网络状况、用户/用户组，甚至 docker/lxc 和 SNMP 的监控。 netdata 安装 安装准备 这里我选择的是手动安装： # Debian / Ubuntu sudo apt-get install zlib1g-dev uuid-dev libmnl-dev gcc make git autoconf autoconf-

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