1.3.1 任务和协程

这里将介绍任务(task)与协程(co-routines)的相关信息，你可以据此判断什么时候该使用协程，什么时候该使用任务，或两者一起使用。值得注意的是，尽管二者使用的API不同，但是却无法通过使用队列或者信号量来相互传递数据。 对于协程，实际上仅仅针对那些RAM空间很小的嵌入式系统，否则不推荐使用。

任务的特点

使用RTOS构建的实时应用是有一系列的任务组成，每个任务各自拥有自己的堆栈用于存储自己的运行上下文(context)。在任何时间，有且仅有一个任务在执行。具体哪个任务可以执行，则由调度器(scheduler)决定。当任务切换后，相应的上下文也会做相应的切入切出。任务具有以下特点：

• 简单
• 没有使用上的限制
• 支持抢占式
• 优先级至上
• 每个任务拥有独立堆栈，造成RAM占用过高
• 重入在抢占式的情况下需要额外注意

协程的特点

如前所述，协程的设计初衷是为了那些内存较小的设备准备的，但是如今增强型的51RAM都可以达到几十K的情况下，协程使用的必要其实是越来越小的。不过，协程这一机制仍然被保留下来，freeRTOS官方后续虽然没有移除协程的计划，但是也是不会再去开发了。 协程与任务在概念上是相似的：

1. 堆栈利用 多有的协程在系统内共用同一个堆栈，相比使用任务节省了很多的内存占用。

2. 优先级及调度 Co-routines use prioritised cooperative scheduling with respect to other co-routines, but can be included in an application that uses preemptive tasks

3. 宏实现 协程是由一系列的宏实现的

4. 使用限制 减少内存占用的同时，对协程的使用也存在一些限制

协程具有如下特点：

• 共用同一堆栈，减少内存占用
• 协程使得重入变少
• 在各种架构上都可以轻松移植
• 协程之间也是通过优先级调度，但是如果与任务混用，总是会被任务抢占
• 堆栈空间匮乏需要额外慨率
• API调用的位置存在限制
• Co-operative operation only amongst co-routines themselves.