ODE (Open Dynamic Engine) 是一个免费的具有工业品质的刚体动力学的库，一款优秀的开源物理引擎，它为主程序员Russell Smith和几位开源社区贡献者共同努力下开发的。它能很好地仿真现实环境中的可移动物体，它是快速，强健和 可移植的。而且它有内建的碰撞检测系统。本人的主要工作是研究 ODE物理引擎在3D游戏中的应用。研究主要是通过学习ODE的用户手册、阅读和理解ODE的代码然后掌握ODE的编程接口从而使用ODE刚体游戏引擎编 写3D游戏场景来体现ODE的应用。3D游戏场景的编写主要使用了3D图形API－OpenGL 和ODE引擎等游戏仿真技术。
总共实现了以下基本的刚体物理运动游戏场景：
（1）单摆运动：主要体现了球连接的具体使用。
（2）撞球：主要体现了碰撞的处理。
（3）汽车：主要体现了Hinge－2连接的使用。
（4）抛物线运动：主要体现了刚体方向和速度具体处理方法。
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ode，也就是open dynamics engine，为开源动力学求解引擎，其网址为： http://ode.org/ode.html ode主要包含两部分内容，一部分是动力学仿真（主要是刚体），另一部分是碰撞检测。 接下来，将对ode的碰撞检测进行解析。 这里资料来源也都来源于ode的手册和网上其它公开的资料。 要了解本文所述的内容，需要具有力学方面和几何方面的知识，并对仿真过程有个大致了
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Hans Peter L 给出的思路基本是PDE—>ODE—>Polynomial 计算过程中避免for loop的办法是矢量化处理替代for-loop
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ode45 ode45，常微分方程的数值求解。MATLAB提供了求常微分方程数值解的函数。当难以求得微分方程的解析解时，可以求其数值解，Matlab中求微分方程数值解的函数有七个：ode45，ode23，ode113，ode15s，ode23s，ode23t，ode23tb 。 ode是Matlab专门用于解 微分方程的功能函数。该求解器有变步长（variable-step）和定步长（fixed-
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% clc, clear, close all %%%%%% 离散写法 clc, clear, close all x0=[-10;0.5];t_final=20; dt = 0.01; tmax = t_final/dt; KK = -1*[395 396 -18 -18 -18]; x1(1)=-10;x2(1)=0.5; for k=1:(tmax) %x
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转自：http://ma-yue.net/blog/archives/89 在用odesolver(ode45, ode15s, …)来解微分方程的时候，最基本的用法是： [t, y] = odesolver(odefun, tspan, y0); 这里的odefun是待求的微分方程。那么odefun中一般会含有多个系统参数，通常要通过改变参数来观察系统动态的变化。那么如何在调用odesolver
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3.1 基本数据类型 ODE库可以被编译为使用单精度或双精度浮点数据类型。使用单精度时，模拟在占用较小内存空间的同时会取得较快的速度，但是会引起更多的数值型误差而且会引起可见的错误。另一方面，在使用单精度时会降低模拟的精确度和稳定性（必须说明哪些因素会影响到模拟的精确度和稳定性）。浮点型数据类型有dReal和其它一些常用的类型dVector3、dMatrix3、dQuaternion。矢量类浮
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ODE介绍： Open Dynamics Engine(ODE)用于模仿带关节的刚体动力学。特点是效率高、灵活、健壮，并有内置的碰撞检测（collision detection），适于模拟地面交通工具（ground vehicles）、带足的生物（legged creatures）等。 其官网是：http://www.ode.org 下载地址为：http://sourceforge.net/pro
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我有一个链接微分方程组，我用ode23求解器求解 . 当达到某个阈值时，其中一个参数会改变，这会改变我的函数的斜率 . 我使用调试功能跟踪了ode的行为，并注意到它在这个点附近开始跳回“时间” . 基本上它会生成更多的数据点 . 但是，这些并不都在最终的解决方案向量中表示 . 有人可以解释这种行为，特别是为什么不是所有计算值都能找到解决方案向量的方法？ //编辑：为了澄清，当v从0更改为任何其他值
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ode用的是BSD license, 很亲善, 并且库本身质量还不错, 可以作为正经的用途. 并且API是c风格的,可以很轻松的用于其他语言. 作为熟悉引擎, 先写个最简单的小球下落作为HelloWorld. 结果就像这样: Mac-mini:ode $ ./a.out 0 0 10 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 9.9755 1 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1
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用了一段时间ode，ode的碰撞是单独的，所以就想把它取出来单独使用。 用法是直接创建碰撞所需要的GeomID，然后调用dCollide碰撞检测函数来检测，但是不知道为什么，总是检测不 到碰撞 。这里有没有高人尝试过这样的方法，希望得到一些指点：）
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学过之前的那些章节，你就能做出来一款好玩的小游戏了，可是当你试图做一款复杂的游戏，那游戏需要模拟现实世界的情境，比如模拟两个物体碰撞，模拟物体受到重力，你就不知道该怎么办了。别担心，本章就介绍物理引擎，让我们来探索一下如何合理的使用物理引擎！ 是否需要使用物理引擎 当你的需求很简单时，就不要使用物理引擎。比如只需要确定两个对象是否有碰撞，结合使用节点对象的 update 函数和 Rect 对象的
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问题内容： 我正在寻找一种轻量级的纯Java物理引擎来对机器人运动控制进行一些仿真。 我的要求： 刚体物理 共同的约束和力量 凸物体碰撞检测 轻巧的纯Java，因此可以将其嵌入到我的应用程序中 能够快速运行仿真 舒适地处理50-100个物体 开源的 除了重新发明轮子之外，您还能推荐任何适合该账单的现有库吗？ ps：我已经用Google搜索了-我只是想从已经使用或实现了此类内容的人那里得到诚实的意见
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打开编辑器，点击菜单栏中的 项目 -> 项目设置 -> 模块设置，勾选 3D Physics。然后选择合适的 3D 物理引擎，可选项包括 cannon.js 和 Builtin，默认为 cannon.js。若不勾选 3D Physics，则不能使用物理相关的组件和接口，否则会导致运行时出现报错。 注意：预览过程中物理引擎始终为 cannon.js，只有在构建工程时，该选项设置才会生效。 物理引擎（
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Apache ODE是一个WS-BPEL兼容的Web服务编配引擎，它可以使开发人员根据以BPEL XML语法写成的过程描述来编配Web服务。 WS-BPEL是一个最初由IBM和Microsoft开发，目前由OASIS Web服务业务流程执行语言（WSBPEL）技术委员会 维护的规范。工作组成员包括IBM、BEA、Adobe、JBoss、SAP、Active.Endpoints、Tibco、WebMethods、Oracle等等。
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物理引擎概述 物理引擎是一种用于模拟真实物理现象的中间件，可以用来创建虚拟的物理环境，并在其中运行来自物理世界的规则。物理引擎应用的最多的地方就是动画和游戏行业，例如3D游戏开发常用的三大物理引擎： Havok PhysX Bullet Havok引擎的授权则比较昂贵和严格，光环4、上古卷轴5等游戏大作使用的都是这款引擎。PhysX虽然现在不开源，但也实行免费推广政策，是Unity3D、CryEn
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