《晶晨半导体》专题

7.3 导航相关消息 在导航功能包集中包含了诸多节点，毋庸置疑的，不同节点之间的通信使用到了消息中间件(数据载体)，在上一节的实现中，这些消息已经在rviz中做了可视化处理，比如:地图、雷达、摄像头、里程计、路径规划...的相关消息在rviz中提供了相关组件，本节主要介绍这些消息的具体格式。

7.2.5 导航与SLAM建图 场景:在 7.2.1 导航实现01_SLAM建图中，我们是通过键盘控制机器人移动实现建图的，而后续又介绍了机器人的自主移动实现，那么可不可以将二者结合，实现机器人自主移动的SLAM建图呢？ 上述需求是可行的。虽然可能会有疑问，导航时需要地图信息，之前导航实现时，是通过 map_server 包的 map_server 节点来发布地图信息的，如果不先通过SLAM建图，

7.1.3导航条件说明 导航实现，在硬件和软件方面是由一定要求的，需要提前准备。 1.硬件 虽然导航功能包集被设计成尽可能的通用，在使用时仍然有三个主要的硬件限制： 它是为差速驱动的轮式机器人设计的。它假设底盘受到理想的运动命令的控制并可实现预期的结果，命令的格式为：x速度分量，y速度分量，角速度(theta)分量。 它需要在底盘上安装一个单线激光雷达。这个激光雷达用于构建地图和定位。 导航功能包

7.1.2 导航之坐标系 1.简介 定位是导航中的重要实现之一，所谓定位，就是参考某个坐标系(比如:以机器人的出发点为原点创建坐标系)在该坐标系中标注机器人。定位原理看似简单，但是这个这个坐标系不是客观存在的，我们也无法以上帝视角确定机器人的位姿，定位实现需要依赖于机器人自身，机器人需要逆向推导参考系原点并计算坐标系相对关系，该过程实现常用方式有两种: 通过里程计定位:时时收集机器人的速度信息计算

7.1.1导航模块简介 机器人是如何实现导航的呢？或换言之，机器人是如何从 A 点移动到 B 点呢？ROS 官方为了提供了一张导航功能包集的图示,该图中囊括了 ROS 导航的一些关键技术: 假定我们已经以特定方式配置机器人，导航功能包集将使其可以运动。上图概述了这种配置方式。白色的部分是必须且已实现的组件，灰色的部分是可选且已实现的组件，蓝色的部分是必须为每一个机器人平台创建的组件。 总结下来，涉

如果需要生成一个长度为 3、内容为 0 的列表，可以使用如下的代码来完成这项任务： list = [0, 0, 0] 如果需要生成一个长度为 100、内容为 0 的列表，使用如上的方式完成，需要在括号中书写 100 个 0，既繁琐又容易出错，显然是不合适的。可以使用动态的方式完成这项任务： list = [] for i in range(100): list.append(0) 在第

为高性能数据导入，建议使用本章中描述的批量插入设施。将数据导入 Neo4j 的其他方法包括使用小鬼图形导入(see 第 18.18.2 节 “Load a sample graph”) or using the Geoff notation (see http://geoff.nigelsmall.net/). 13.1. 批量插入 13.1.1. Batch Inserter Examples

C++98只有一种类型推导规则：函数模板。C++11修改了一点规则样本，并且添加额外的两条规则，一条是auto，另一个是decltype。C++14继续扩展了auto和decltype的使用情况。随着类型推导的广泛使用，会使得你从一些明显的或者是冗余的类型拼写中解放出来。它使得C++编写的软件更加具有适用性，因为改变代码中的一处地方的类型，编译器会在代码的其他地方自动的推导出类型定义。但是这使得代

打印到打印机 选择“文件”->“打印”来直接发送你的图表到打印机。你可以在弹出的窗口设置打印机选项。 导出到文件 选择“文件”->“导出到”并选择文件格式，为你的图表创建 PDF、PNG、SVG 或 JPG 文件。

理解操作符导入 在消费或创建依赖于 RxJS 的公共库时，你可能遇到处理运算符导入的问题。在项目中引入操作符最主要的方式像下面这样导入: import 'rxjs/add/operator/take'; 这会将导入的操作符添加到 Observable 的原型上，以便在整个项目中使用: (源码) import { Observable } from '../../Observable'; impo

预览模型 若要预览打印前的页面，简单地点击 “打印预览”按钮。你可以将模型打印到打印机或导出到各种文件格式。 打印到打印机 选择“文件”->“打印”来直接发送你的图表到打印机。你可以在弹出的窗口设置打印机选项。 导出到文件 选择“文件”->“导出到”并选择文件格式，为你的图表创建 PDF、PNG、SVG 或 JPG 文件。

点击“开始”按钮来开始导出进程。向导将显示导出进度、运行时间和成功或失败信息。 导出进程完成后，你可以点击“打开”按钮来开导出的文件或日志文件。 【提示】点击“保存”按钮来保存你的设置为配置文件。

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预览模型 若要预览打印前的页面，简单地点击 按钮。你可以将模型打印到打印机或导出到各种文件格式。 打印到打印机 选择“文件”->“打印”来直接发送你的图表到打印机。你可以在弹出的窗口设置打印机选项。 导出到文件 选择“文件”->“导出到”并选择文件格式，为你的图表创建 PDF、PNG、SVG 或 JPG 文件。

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