Chipmunk 约束类型

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2023-12-01

销关节

cpPinJoint *cpPinJointAlloc(void)
cpPinJoint *cpPinJointInit(cpPinJoint *joint, cpBody *a, cpBody *b, cpVect anchr1, cpVect anchr2)
cpConstraint *cpPinJointNew(cpBody *a, cpBody *b, cpVect anchr1, cpVect anchr2)

a和b是被连接的两个刚体，anchr1和anchr2是这两个刚体的锚点。当关节被创建的时候距离便被确定，如果你想要设定一个特定的距离，使用setter函数来重写它。

属性

cpVect cpPinJointGetAnchr1(const cpConstraint *constraint)
void cpPinJointSetAnchr1(cpConstraint *constraint, cpVect value)
cpVect cpPinJointGetAnchr2(const cpConstraint *constraint)
void cpPinJointSetAnchr2(cpConstraint *constraint, cpVect value)
cpFloat cpPinJointGetDist(const cpConstraint *constraint)
void cpPinJointSetDist(cpConstraint *constraint, cpFloat value)

滑动关节

cpSlideJoint *cpSlideJointAlloc(void)
cpSlideJoint *cpSlideJointInit(
    cpSlideJoint *joint, cpBody *a, cpBody *b,
    cpVect anchr1, cpVect anchr2, cpFloat min, cpFloat max
)
cpConstraint *cpSlideJointNew(cpBody *a, cpBody *b, cpVect anchr1, cpVect anchr2, cpFloat min, cpFloat max)

a和b是被连接的两个刚体，anchr1和anchr2是这两个刚体的锚点， min和max定义了两个锚点间的最小最大距离。

属性

cpVect cpSlideJointGetAnchr1(const cpConstraint *constraint)
void cpSlideJointSetAnchr1(cpConstraint *constraint, cpVect value)
cpVect cpSlideJointGetAnchr2(const cpConstraint *constraint)
void cpSlideJointSetAnchr2(cpConstraint *constraint, cpVect value)
cpFloat cpSlideJointGetMin(const cpConstraint *constraint)
void cpSlideJointSetMin(cpConstraint *constraint, cpFloat value)
cpFloat cpSlideJointGetMax(const cpConstraint *constraint)
void cpSlideJointSetMax(cpConstraint *constraint, cpFloat value)

枢轴关节

cpPivotJoint *cpPivotJointAlloc(void)
cpPivotJoint *cpPivotJointInit(cpPivotJoint *joint, cpBody *a, cpBody *b, cpVect pivot)
cpConstraint *cpPivotJointNew(cpBody *a, cpBody *b, cpVect pivot)
cpConstraint *cpPivotJointNew2(cpBody *a, cpBody *b, cpVect anchr1, cpVect anchr2)

a和b是关节连接的两个刚体，pivot是世界坐标系下的枢轴点。因为枢轴点位置是在世界坐标系下，所以你必须确保两个刚体已经出于正确的位置上。另外你可以指定基于一对锚点的轴关节，但是要确保刚体处于正确的位置上因为一旦你空间开启了模拟，关节将会修正它自身。

属性

cpVect cpPivotJointGetAnchr1(const cpConstraint *constraint)
void cpPivotJointSetAnchr1(cpConstraint *constraint, cpVect value)
cpVect cpPivotJointGetAnchr2(const cpConstraint *constraint)
void cpPivotJointSetAnchr2(cpConstraint *constraint, cpVect value)

沟槽关节

cpGrooveJoint *cpGrooveJointAlloc(void)
cpGrooveJoint *cpGrooveJointInit(
    cpGrooveJoint *joint, cpBody *a, cpBody *b,
    cpVect groove_a, cpVect groove_b, cpVect anchr2
)
cpConstraint *cpGrooveJointNew(cpBody *a, cpBody *b, cpVect groove_a, cpVect groove_b, cpVect anchr2)

沟槽在刚体a上从groov_a到groov_b，枢轴被附加在刚体b的anchr2锚点上。所有的坐标都是刚体局部坐标。

属性

cpVect cpGrooveJointGetGrooveA(const cpConstraint *constraint)
void cpGrooveJointSetGrooveA(cpConstraint *constraint, cpVect value)
cpVect cpGrooveJointGetGrooveB(const cpConstraint *constraint)
void cpGrooveJointSetGrooveB(cpConstraint *constraint, cpVect value)
cpVect cpGrooveJointGetAnchr2(const cpConstraint *constraint)
void cpGrooveJointSetAnchr2(cpConstraint *constraint, cpVect value)

阻尼弹簧

cpDampedSpring *cpDampedSpringAlloc(void)
cpDampedSpring *cpDampedSpringInit(
    cpDampedSpring *joint, cpBody *a, cpBody *b, cpVect anchr1, cpVect anchr2,
    cpFloat restLength, cpFloat stiffness, cpFloat damping
)
cpConstraint *cpDampedSpringNew(
    cpBody *a, cpBody *b, cpVect anchr1, cpVect anchr2,
    cpFloat restLength, cpFloat stiffness, cpFloat damping
)

和滑动关节的定义很类似。restLength是弹簧想要的长度，stiffness是弹簧系数（Young’s modulus），dampling用来描述弹簧阻尼的柔软度。

属性

cpVect cpDampedSpringGetAnchr1(const cpConstraint *constraint)
void cpDampedSpringSetAnchr1(cpConstraint *constraint, cpVect value)
cpVect cpDampedSpringGetAnchr2(const cpConstraint *constraint)
void cpDampedSpringSetAnchr2(cpConstraint *constraint, cpVect value)
cpFloat cpDampedSpringGetRestLength(const cpConstraint *constraint)
void cpDampedSpringSetRestLength(cpConstraint *constraint, cpFloat value)
cpFloat cpDampedSpringGetStiffness(const cpConstraint *constraint)
void cpDampedSpringSetStiffness(cpConstraint *constraint, cpFloat value)
cpFloat cpDampedSpringGetDamping(const cpConstraint *constraint)
void cpDampedSpringSetDamping(cpConstraint *constraint, cpFloat value)

阻尼旋转弹簧

cpDampedRotarySpring *cpDampedRotarySpringAlloc(void)
cpDampedRotarySpring *cpDampedRotarySpringInit(
    cpDampedRotarySpring *joint, cpBody *a, cpBody *b,
    cpFloat restAngle, cpFloat stiffness, cpFloat damping
)
cpConstraint *cpDampedRotarySpringNew(cpBody *a, cpBody *b, cpFloat restAngle, cpFloat stiffness, cpFloat damping)

犹如阻尼弹簧，但却在角度层面起作用。restAngle是刚体间想要的相对角度，stiffness和dampling和阻尼弹簧的基本一样。

属性

cpFloat cpDampedRotarySpringGetRestAngle(const cpConstraint *constraint)
void cpDampedRotarySpringSetRestAngle(cpConstraint *constraint, cpFloat value)
cpFloat cpDampedRotarySpringGetStiffness(const cpConstraint *constraint)
void cpDampedRotarySpringSetStiffness(cpConstraint *constraint, cpFloat value)
cpFloat cpDampedRotarySpringGetDamping(const cpConstraint *constraint)
void cpDampedRotarySpringSetDamping(cpConstraint *constraint, cpFloat value)

旋转限位关节

cpRotaryLimitJoint *cpRotaryLimitJointAlloc(void)
cpRotaryLimitJoint *cpRotaryLimitJointInit(cpRotaryLimitJoint *joint, cpBody *a, cpBody *b, cpFloat min, cpFloat max)
cpConstraint *cpRotaryLimitJointNew(cpBody *a, cpBody *b, cpFloat min, cpFloat max)

旋转限位关节约束着两个刚体间的相对角度。min和max就是最小和最大的相对角度，单位为弧度。它被实现以便可能使范围大于一整圈。

属性

cpFloat cpRotaryLimitJointGetMin(const cpConstraint *constraint)
void cpRotaryLimitJointSetMin(cpConstraint *constraint, cpFloat value)
cpFloat cpRotaryLimitJointGetMax(const cpConstraint *constraint)
void cpRotaryLimitJointSetMax(cpConstraint *constraint, cpFloat value)

棘轮关节

cpRatchetJoint *cpRatchetJointAlloc(void);
cpRatchetJoint *cpRatchetJointInit(cpRatchetJoint *joint, cpBody *a, cpBody *b, cpFloat phase, cpFloat ratchet);
cpConstraint *cpRatchetJointNew(cpBody *a, cpBody *b, cpFloat phase, cpFloat ratchet);

工作起来像套筒扳手。ratchet是”clicks”间的距离，phase是当决定棘轮角度的时候的初始位移。

属性

cpFloat cpRatchetJointGetAngle(const cpConstraint *constraint)
void cpRatchetJointSetAngle(cpConstraint *constraint, cpFloat value)
cpFloat cpRatchetJointGetPhase(const cpConstraint *constraint)
void cpRatchetJointSetPhase(cpConstraint *constraint, cpFloat value)
cpFloat cpRatchetJointGetRatchet(const cpConstraint *constraint)
void cpRatchetJointSetRatchet(cpConstraint *constraint, cpFloat value)

齿轮关节

cpGearJoint *cpGearJointAlloc(void);
cpGearJoint *cpGearJointInit(cpGearJoint *joint, cpBody *a, cpBody *b, cpFloat phase, cpFloat ratio);
cpConstraint *cpGearJointNew(cpBody *a, cpBody *b, cpFloat phase, cpFloat ratio);

齿轮关节保持着一对刚体恒定的角速度比。ratio总是测量绝对值，目前无法设定相对于第三个刚体的角速度。phase是两个刚体的初始角度偏移量。

属性

cpFloat cpGearJointGetPhase(const cpConstraint *constraint)
void cpGearJointSetPhase(cpConstraint *constraint, cpFloat value)
cpFloat cpGearJointGetRatio(const cpConstraint *constraint)
void cpGearJointSetRatio(cpConstraint *constraint, cpFloat value)

简单马达

cpSimpleMotor *cpSimpleMotorAlloc(void);
cpSimpleMotor *cpSimpleMotorInit(cpSimpleMotor *joint, cpBody *a, cpBody *b, cpFloat rate);
cpConstraint *cpSimpleMotorNew(cpBody *a, cpBody *b, cpFloat rate);

简单马达保持着一对刚体恒定的角速度比。rate是所需的相对角速度。通常你会给马达设定一个最大力（扭矩）否则他们会申请一个无限大的扭矩来使得刚体移动。

属性

cpFloat cpSimpleMotorGetRate(const cpConstraint *constraint)
void cpSimpleMotorSetRate(cpConstraint *constraint, cpFloat value)

札记

你可以为两个刚体添加多个关节，但要确保他们彼此不会冲突。否则会引起刚体抖动或者剧烈的旋转。