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一种智能循迹小车设计方案 Design Scheme for Smart Tracking Car

工业控制

责任编辑：万翀

一种智能循迹小车设计方案

Design Scheme for Smart Tracking Car

许苑丰 郭泽豪 刘智聪 佛山供电局(广东 佛山528000)

用PD控制 电机转速控制采用PID控

摘要：本文设计了一种智能循迹小车，以16位单片机MC9S12XS128为核

制 通过PWM控制驱动电路调整电

心控制器，通过摄像头采集道路轨迹信息，单片机对图像数据进行处理

机的功率 而车速的目标值由默认

并采用PID控制算法调节智能循迹小车的行驶路径。实验证明，该智能

值 运行安全监控和基于图像处理的

循迹小车能够准确快速地对道路轨道进行辨识和跟踪，具有适应性强，

优化策略综合控制

实时性好，速度快的优点。本文网络版地址：/

同时 为了便于在调试阶段对小

article/184612.htm

车运行信息进行纪录以及优化控制算

关键词：智能车；摄像头；PID控制；图像处理

法 增加了无线通信模块 方便与主

DOI: 10.3969/j.issn.1005-5517.2013.11.012

机进行调试信息传输

引言 了一种能够沿着道路轨迹自动行驶的 硬件结构

智能车作为智能交通系统的关 智能循迹小车 系统采用16位单片机

主控板采用MC9S12XS128最小系

键技术 融合了人工智能 自动控 MC9S12XS128 [1-2]对摄像头采集的道

统板 板上主要由时钟和复位电路构

制 电子电路 信号处理等许多高新 路图像数据进行处理 采用PID控制

成 实验证明 MC9S12XS128可以稳