StarryPilot

StarryPilot 是一个轻量并且功能强大的开源自驾仪, 专注于科研领域以及无人机尖端算法的开发. 项目的主要目的是提供一个开放以及便于扩展的无人机飞控平台，使得无人机可以被更加容易的应用到各个行业领域中。

特色

• 使用RT-Thread嵌入式操作系统, Fatfs文件系统，完整的系统功能支持(如跨进程通信，文件管理，参数系统等)

• 基于Pixhawk硬件平台开发，完美支持Pixhawk硬件

• ADRC控制和PID(串级)控制

• 支持Mavlink协议(QGC地面站)

• 支持Gazebo硬件在环(HITL)仿真

• Msh指令系统，提供丰富以及可扩展的系统指令

• Log日志系统，方便抓取飞行日志信息，并提供相应的日志查看工具。

• 基于最小二乘法的最优椭球拟合校准算法(可校准零偏误差，缩放误差，非正交误差)，可用于磁力计和加速度计的校准。

控制

• 优酷视频地址

模拟器

• Matlab simulator (Software-in-the-loop)

• Gazebo simulator (Hardware-in-the-loop)

工具

• 传感器校准算法(椭球拟合) (magnetometer and accelerometer calibration)

• Log查看工具

固件烧录

该固件是基于Pixhawk开源飞控硬件开发. 要将固件下载到Pixhawk, 请按照如下方法:

• 首先编译starry_fmu固件并生成对应的bin文件.

• 使用QGroundControl (QGC)地面站进行烧录. 选择如下选项来下载customer firmware.

• 现在starry_fmu的固件应该已经烧录成功 (如果失败，请再次尝试，或者使用更高版本的QGC). 将无线数传Radio-telemetry连接到Pixhawk的TELEM 2口, 然后打开串口终端，这时应该可以看到msh的输出(默认57600的波特率)

• 如果之前没格式化过SD卡, 请用mkfs指令将SD进行格式化. 更多的指令信息，可以输入help [cmd]来查询.

• 然后你需要下载starry_io的固件. 首先编译starry_io得到bin文件，并将其命名为starryio.bin. 复制starryio.bin文件到SD卡根目录, 然后打开msh命令终端并输入uploader指令, 显示如下.

• 选择file system方式进行烧写. 注意，如果你是第一次下载starry_io固件, 在你输入uploader指令后, 你应该点击io的复位按钮 (在Pixhawk侧面) 来使得io进入bootloader系统.

• 恭喜，你已经完成了固件烧写!

编译环境

编译环境使用Keil MDK5.