ArduPilotMega（APM） 无人机控制系统
ArduPilotMega (APM) 是市面上最强大的基于惯性导航的开源自驾仪(并且是最便宜的之一!)
特性包括:
- 免费开源固件，支持飞机（"ArduPlane"），多旋翼 (四旋翼, 六旋翼, 八旋翼等), 直升机（"ArduCopter"）和地面车辆（"ArduRover"）!
- 通过点击式的工具简单设置和上传固件。无须编程！(但是你想搞搞代码的话，可以使用简单的嵌入式编程工具: Arduino)
- 通过点击式的桌面程序完全的规划任务脚本
- 可以支持上百个三维航点
- 使用强大的 MAVLink 协议，支持双向遥测和飞行中控制命令T
- 多种免费地面站，包括 HK GCS, 支持任务规划，空中参数调整，视频显示，语音合成和完整的带回放的数据记录
- 跨平台。支持Windows, Mac 和 Linux。在 Windows 下使用图形任务规划设置工具 (Mac 下可用模拟器) 或在任何操作系统下使用命令行界面。三种操作系统上都有可用的地面站程序。基于 Arduino 编程环境，也是完全跨系统的。
- 自动起飞，降落和特殊的动作命令，例如视频和照相控制
- 完整支持 Xplane 和 Flight Gear 半硬件仿真
- 包括继电器，可以触发任何设备，可以根据任务脚本控制
- 硬件包括:
- 三轴陀螺仪
- 三轴加速度计
- 测量高度的空气压力传感器
- 10Hz GPS 模块
- 监视电池状态的电压传感器
- 4Mb板上数据记录存储器。任务数据自动记录，并可以导出为 KML 格式
- 内建硬件失效处理器，在失控时可以返回出发点
- (可选) 三轴磁力计
- (可选) 空速传感器
- (可选) 电流传感器
ArduPlane 历史
ArduPlane 是 ArduPilotMega 自动驾驶仪硬件上的一个固定翼软件。它是DIY Drones社区的创造，硬件由社区的商业部分 3D Robotics制造。下面是该项目的历史：
2009年1月：通过 Sparkfun 发布第一个 [!ArduPilot（Atmega168处理器）。
2009年4月：ArduPilot to升级到 Atmega328 芯片。
2010年4月：ArduPilotMega（APM）发布(改进 ArduPilot, 迁移到更强的Arduino Mega 平台，带有 Atmel 1280 处理器）;
2010年5月：APM 的 IMU 盖板 发布。
2010年9月：APM 1.0，第一个基于 IMU 的 APM 自动驾驶仪代码 公布。
2011年3月：APM 2.0 发布，支持 MAVlink 通信协议和完整的双向地面站通信，
2011年4月：APM 板 升级到 Atmega2560 处理器。
2011年9月：为了避免混乱与APM的支持不同种类平台的各种代码库 - 固定翼飞机，直升机，地面车辆 - 重名，软件项目更名，明确区分硬件部分和软件部分。现在 APM 只是指电子部分，而软件项目被称为 ArduPlane*，ArduCopter*，ArduRover*，ArduBoat*，ArduBlimp*，等等。APM 是现在通用的自动驾驶仪，这意味着它可以简单地加载相应的软件控制的任何车辆。
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ArduPilotMega (APM) 是市面上最强大的基于惯性导航的开源自驾仪 特性包括: 免费开源固件，支持飞机（"ArduPlane"），多旋翼 (四旋翼, 六旋翼, 八旋翼等), 直升机（"ArduCopter"）和地面车辆（"ArduRover"）! 通过点击式的工具简单设置和上传固件。无须编程！(但是你想搞搞代码的话，可以使用简单的嵌入式编程工具: Arduino) 通过点击式的桌面程
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飞行模式介绍 版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。 1. Acro（特技模式） 直接用摇杆控制飞行器的角速度，松开摇杆飞行器将保持原有的姿态。常用于特技表演。 2. Alt Hold（定高模式） 在Alt Hold模式下，飞行器保持高度不变，可以操作俯仰、滚转和偏航。Alt Hold模式是很多模式的基础，例如Loiter和Spor
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http://bbs.loveuav.com/thread-54-1-1.html ArduPilotMega ( APM ) 是市面上最强大的基于惯性导航的开源自驾仪 特性包括: 免费开源固件，支持飞机（"ArduPlane"），多旋翼 (四旋翼, 六旋翼, 八旋翼等), 直升机（"ArduCopter"）和地面车辆（"ArduRover"）! 通过点击式的工具简单设置和上传固件。无须编程！(但
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一、手上四旋翼淘宝店链接： https://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.3-c.w4002-1238773615.24.646c63fcm28vYf&id=531355404129 二、调参F450-APM2.8-AT9组装和调参教程（视频） http://v.youku.com/v_show/id_XMjUyODYwMDA0NA==.html 三 、AP
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pixhawk是硬件平台， PX4是pixhawk的原生固件，专门为pixhawk开发的 APM（Ardupilot Mega）也是硬件 Ardupilot是APM的固件，所以称ArduPilot固件也叫APM 后来APM硬件性能不太够，所以APM固件也就针对兼容了Pixhawh硬件平台 所以在pixhawk硬件平台上可以运行PX4固件（原生固件），也可以运行APM固件 APM固件程序比较混乱，零
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translated_page: https://github.com/PX4/Devguide/blob/master/en/debug/system_console.md translated_sha: 95b39d747851dd01c1fe5d36b24e59ec865e323e PX4 System Console(系统控制台) System Console(系统控制台)允许访问系统底层
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#软件开发笔面经# 二面和一面相比更是抽象，感觉字节系的面试官都是不愿意说话，具体体现在面试中就是多余的一个字都不说，项目也不怎么问，导致我一度以为一面挂了，也许这就是字节风格吧 项目： 介绍完之后又是象征性地问了问之前自驾工程侧的开发内容，参考一面 面试官直接表示了对算法侧的东西不太感兴趣，表示工程是这样的，算法那边只要实现就完事了，但是工程要考虑的就很多了 手撕： “给你40分钟做下这个啊”
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