MuJoCo 全称 Multi-Joint dynamics with Contact （接触型多关节动力学），它是一个模拟接触周围环境的多关节运动的物理引擎，可用于机器人动作、生物力学、图形和动画、机器学习等领域。
MuJoCo 的核心引擎是用 C 语言编写的，因此可以轻松移植到各种架构。作为机器人研究领域的重要工具，MuJoCo 具备强大的场景描述能力，并包含真实世界机器人组件的各种元素，如等式约束、动作捕捉标记、肌腱、执行器和传感器。
主要特性：
- 在广义的坐标下模拟，避免出现关节违规
- 即使存在接触，也能很好地定义逆动力学
- 通过凸优面化来统一连续时间的公式化约束
- 约束包括软接触、限制、干摩擦、等式约束
- 可以模拟粒子系统、布料、绳索和软物体的
- 执行器，包括电机、气缸、肌肉、肌腱、曲柄滑块
- 可选择牛顿、共轭梯度或投影高斯-赛德尔求解器
- 选择金字塔形或椭圆形摩擦锥，密集或稀疏的 Jacobians 矩阵
- 可选择 Euler 或 Runge-Kutta 数值积分器
- 多线程采样和有限差分近似
- 直观的 XML 模型格式（称为 MJCF）和内置模型编译器
- 具有 OpenGL 交互式 3D 可视化功能的跨平台 GUI
- 运行时模块用 ANSI C 编写并手动调整以提高性能
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MuJoCo 是目前机器人强化学习中比较流行的仿真器，本文主要记录自己将实验室的机器人 urdf 模型转换为 mujoco 能够加载的 xml 格式的过程。 官方论坛 和 官方文档 提供了一些常见的机器人模型，在修改 xml 的过程中可以参考。 本文主要参考资料为官方文档和 文章后附的参考。 MuJoCo的模型有三种：xx.mjb (二进制文件), xx.txt, xx.xml, 其中比较常用的是
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录制的原理就是：按照帧率，不断地采集一幅幅模拟的图像，然后通过ffmepg制作成视频 This code sample simulates the passive dynamics of a given model, renders it offscreen, reads the color and depth pixel values, and saves them into a raw dat
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MuJoCo 是一个物理引擎，用于使用contacts进行详细、高效的刚体模拟。 mujoco-py 允许使用 Python 3 中的 MuJoCo。 该库已更新为与 2021 年 10 月 18 日发布的 MuJoCo 2.1 版兼容。 概要 要求 目前支持以下平台： Linux with Python 3.6+. See the Dockerfile for the canonical lis
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https://mujoco.readthedocs.io/en/latest/programming.html 复制一份到这里，后面需要做笔记 Introduction This chapter is the MuJoCo programming guide. A separate chapter contains the API Reference documentation. MuJoCo
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本文向大家介绍Java多态(动力节点Java学院整理)，包括了Java多态(动力节点Java学院整理)的使用技巧和注意事项，需要的朋友参考一下 什么是多态 1. 面向对象的三大特性：封装、继承、多态。从一定角度来看，封装和继承几乎都是为多态而准备的。这是我们最后一个概念，也是最重要的知识点。 2. 多态的定义：指允许不同类的对象对同一消息做出响应。即同一消息可以根据发送对象的不同而采用多种不同的行
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问题内容： 我正在寻找一种轻量级的纯Java物理引擎来对机器人运动控制进行一些仿真。 我的要求： 刚体物理 共同的约束和力量 凸物体碰撞检测 轻巧的纯Java，因此可以将其嵌入到我的应用程序中 能够快速运行仿真 舒适地处理50-100个物体 开源的 除了重新发明轮子之外，您还能推荐任何适合该账单的现有库吗？ ps：我已经用Google搜索了-我只是想从已经使用或实现了此类内容的人那里得到诚实的意见
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本文向大家介绍Java关键字finally_动力节点Java学院整理，包括了Java关键字finally_动力节点Java学院整理的使用技巧和注意事项，需要的朋友参考一下 1.如果执行了try块没有异常，则继续运行finally块中的语句，即使try块通过return，break，或者continue于最后的语句退出，finally中的语句也是会执行的。 总结： 不管是否出现异常，finally子
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本文向大家介绍ztree简介_动力节点Java学院整理，包括了ztree简介_动力节点Java学院整理的使用技巧和注意事项，需要的朋友参考一下 【简介】 zTree 是利用 JQuery 的核心代码，实现一套能完成大部分常用功能的 Tree 插件 zTree是一个依靠jQuery实现的多功能“树插件”。优异的性能、灵活的配置、多种功能的组合是zTree最大优点。 官方文档：http://www.t
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本文向大家介绍ThreadLocal简介_动力节点Java学院整理，包括了ThreadLocal简介_动力节点Java学院整理的使用技巧和注意事项，需要的朋友参考一下 ThreadLocal，直译为“线程本地”或“本地线程”，如果你真的这么认为，那就错了！其实，它就是一个容器，用于存放线程的局部变量，我认为应该叫做 ThreadLocalVariable（线程局部变量）才对，真不理解为什么当初 S
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本文向大家介绍servlet简介_动力节点Java学院整理，包括了servlet简介_动力节点Java学院整理的使用技巧和注意事项，需要的朋友参考一下 Servlet是一种服务器端的编程语言，是J2EE中比较关键的组成部分（其实学到现在J2EE里面的13个标准才接触了3个，他们分别是EJB，Servlet，JSP），Servlet技术的推出扩展了Java语言在服务器端开发的功能，巩固了Java语言