我可以在Naoqi2.9(QiSDK)机器人（Pepper）上使用Naoqi2.5(C++/Python SDK）功能吗？

Question

from naoqi import ALProxy
tts = ALProxy("ALTextToSpeech", "<IP of your robot>", 9559)
tts.say("Hello, world!")

我可以在Android Studio中通过SSH、FTP、QiSDK连接到机器人，但不能以任何方式通过Naoqi2.5 SDKs for C++或Python连接到机器人。因为QiSDK很可能是在C++SDK之上构建的，所以肯定有一种方法可以让它发挥作用。

任何信息都会有不可估量的帮助。

Answer 1

编辑

还有另一种方法，您可以使用Pepper head中的qi Python库来使用服务，例如ALTextToSpeech或ALMotion，这里有一个简单的示例。还可以只使用SSH来启动Python服务器，这样可以通过endpoint访问这些功能。

import qi

app = qi.Application()
app.start()
session = app.session
tts = session.service("ALTextToSpeech")
tts.say("Hello Word")

如果在Pepper的头部运行上面的代码片段，它会产生预期的输出（say Hello world）。这里记录了几乎所有的服务。还可以通过调用会话对象上的。services（）来列出它们

因此，可以为这个二进制文件编写一个包装器，并通过SSH以编程方式调用它，对于这种任务来说，这似乎需要大量的工作，但我没有发现其他任何东西。

我有Python的Paramiko库可以工作：

import paramiko
client = paramiko.SSHClient()
client.set_missing_host_key_policy(paramiko.AutoAddPolicy())
client.connect(hostname='ip-of-robot', username='nao', password='your-pass')

stdin, stdout, stderr = client.exec_command('pwd')
print(stdout.read())

client.exec_command('qicli call ALMotion.setAngles HeadYaw -0.7 0.2')

client.close()    

我也尝试过。NET的SSH.NET库，但几乎没有成功。