理解点云库中的立体绘制

Question

情境：我正在尝试使用PCL::AdaptiveCostsoStereoMatching获取点云，它使用了两个经过校正的图像（图片可以）。

我使用这些教程来学习如何这样做:
第一教程
第二教程

错误：调用AdaptiveCostsoStereoMatching的“compute”方法时，程序在运行时崩溃

我尝试了:
1)通过png2pcd转换的图像（命令行:“png2pcd.exe in.png out.pcd”)
2)通过下面的函数从cv::mat
转换的图像，但没有成功。

将CV：：MAT转换为PCL：：PointCloud的函数

void MatToPointCloud(Mat& mat, pcl::PointCloud<RGB>::Ptr cloud)
{
 int width = mat.cols;
 int height = mat.rows;
 pcl::RGB val;
 val.r = 0; val.g = 0; val.b = 0;

 for (int i = 0; i < mat.rows; i++)
  for (int j = 0; j < mat.cols; j++)
  {
   auto point = mat.at<Vec3b>(i, j);
   //std::cout << j << " " << i << "\n";
   val.b = point[0];
   val.g = point[1];
   val.r = point[2];
   cloud->at(j, i) = val;
  }
 }

PCL：：AdaptiveCostsoStereoMatching（计算机）

    // Input
    Mat leftMat, rightMat;
    leftMat = imread("left.png");
    rightMat = imread("right.png");

    int width = leftMat.cols;
    int height = rightMat.rows;
    pcl::RGB val;
    val.r = 0; val.g = 0; val.b = 0;

    pcl::PointCloud<pcl::RGB>::Ptr left_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::RGB>(width, height, val));
    pcl::PointCloud<pcl::RGB>::Ptr right_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::RGB>(width, height, val));

    MatToPointCloud(leftMat, left_cloud);
    MatToPointCloud(rightMat, right_cloud);

    // Calculation
    pcl::AdaptiveCostSOStereoMatching stereo;
    stereo.setMaxDisparity(60);
    //stereo.setXOffest(0); Почему-то не распознается
    stereo.setRadius(5);
    stereo.setSmoothWeak(20);
    stereo.setSmoothStrong(100);
    stereo.setGammaC(25);
    stereo.setGammaS(10);
    stereo.setRatioFilter(20);
    stereo.setPeakFilter(0);
    stereo.setLeftRightCheck(true);
    stereo.setLeftRightCheckThreshold(1);
    stereo.setPreProcessing(true);

    stereo.compute(*left_cloud, *right_cloud); // <-- CRASHING THERE 
    stereo.medianFilter(4);

    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr out_cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
    stereo.getPointCloud(318.11220, 224.334900, 368.534700, 0.8387445, out_cloud, left_cloud);

错误信息:
输出日志：堆[app.exe]:
位于0000006B0F828460的堆块在0000006B0F8284A8处修改，超过了请求的大小38
app.exe已触发断点。

小问题：如果AdaptiveCostsoStereoMatching真的允许从两幅图像构建点云，那么ACSSM如何在没有Insintrics和Excentical参数的情况下实现这一点？

Answer 1

问题：我下载并安装了没有stereo的旧版PCL。
之后，我从其他PCL包下载了stereo并将此库添加到我的PCL包中。而且工作不正常。

解决方案：我编译了PCL 1.8，我的程序现在正常。
OS:Windows
IDE:MSVS 12 2013 x64

如果您将尝试编译PCL，这些链接可以帮助您:
official-tutorial-1
official-tutorial-2
FLANN和VTK的良好帮助

验证安装的示例