物理发动机-相位顺序和其他一般信息

Question

我想建立我自己的2D微型物理引擎，将包括（目前）刚性体，和约束（关节，接触，Spring...）。我试图弄清楚，当我开始一个时间步时，当一般阶段是：宽阶段、窄阶段（碰撞检测和接触生成）、解析（约束求解）和集成时，这些阶段的正确顺序是什么--希望您能告诉我正确的顺序。

我对每个阶段都有一般性的问题：

狭窄阶段--当我发现碰撞时，我需要在发现碰撞后将物体分离，还是在解析阶段对它们的速度施加一个冲量？

解析-在解析阶段使用constaints求解器可以吗？如果通过解决一个约束，我会解决其他约束或产生更多约束呢？（我是否需要在每次约束求解后检查它是否求解了其他约束或生成更多约束？

Infration-这是我收集所有信息的部分（脉冲，力…）用我选择的积分方法把它们和速度相结合，而不是和位置相结合？

一个辛欧拉积分对我的物理引擎就足够了？

因此，感谢所有愿意阅读这篇文章的人，特别是那些愿意帮助我回答所有问题的人：）

Answer 1

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它应该是你的引擎的封装。它保存了所有对象/东西的列表。主界面与GUI/APP。要更深入地了解我现在的意思，请看这里的C++中的Drag&Drop editor，您可以将它作为起点，只需添加物理、迭代/更新就可以了。不要忘记将对象接口实现到这个主类中，如：

• 加载（文件名）...加载所有对象
• 绘制（...）...绘制所有对象...

模拟仿真

如果您的代码编写得很好，您可以将迭代循环并行化，但您必须记住，它会产生很少的麻烦，如双重碰撞反应等

碰撞

在so/se上有很多关于这个的东西，所以只要搜索一下就可以了。我想你应该看看这里：粒子碰撞的模拟，得到多重碰撞处理的想法。

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它使用了我在这里写过的所有东西，此外，它还使用了一个特殊的类来处理键合，比如Spring或接头。这是看起来的样子：

struct _bond
    {
    physics_point *pnt0,*pnt1;
    double l0,l1;
    int _beg0,_end0;
    int _beg1,_end1;
    List<int> depend0,depend1;
    int _computed;
    _bond()     {}
    _bond(_bond& a) { *this=a; }
    ~_bond()    {}
    _bond* operator = (const _bond *a) { *this=*a; return this; }
    //_bond* operator = (const _bond &a) { ...copy... return this; }
    };
List<_bond> bnds;

我可以用这背后的东西覆盖整本书，但我太懒了，而且这个站点也不是合适的地方，所以只是匆忙，重要的东西是每个bond都有它的开始和结束对象指针(pnt0,pnt1)，并且在计算期间填充依赖项列表(depend0,depend1)。

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然后，在每次迭代过程中，递归更新所有键以匹配键/冲突条件，只有当它们都匹配时，才立即更新所有键的位置。

• _computed flag只是宣布此绑定正常（满足条件）。

其余的只是临时变量，以减轻递归堆/堆栈垃圾的负担