相机和物体之间的距离？

Question

我知道关于这个话题已经有了一些答案，但我不太清楚如何测量相机和物体之间的距离。

我的目标是：

我用OpenCV通过颜色检测成功地追踪了一个红色的球。现在我试着在红球的中间点一个激光。当红球移动时，激光器应始终跟随红球。我用一个小伺服电机来转动激光。

我在想，如果我能测量物体和相机之间的距离，我就能计算出伺服需要转动的角度。。。

我试图跟踪卡梅伦·洛厄尔·帕尔默的帖子。

我所做的：

我校准了我的Pi相机V2

f_x： 463.64
f_y： 463.64
c_x： 319,50
c_y： 239.5

原生分辨率=3280x2464（我想？我不知道怎么找到这个…）<焦距=3.00mm（我想？我不知道怎么找到这个…）

那我应该可以用像素来测量我的物体大小？我不知道怎么做...

有人能帮我吗？

Answer 1

我设法算出了距离，但并不准确。

我所做的：

• 我按照官方教程中的描述校准了相机
• 我使用相机矩阵和扭曲Coeff1来消除我的图像失真。
• 正如这里所解释的，我对图像进行阈值化以过滤掉红球。
• 我用公式计算了相机和红球之间的距离：

距离=聚焦长度（单位：mm*（真实对象宽度单位：mm）/（虚拟对象宽度单位：px）

• 为了得到虚拟对象的宽度，我在阈值图像周围画了一个轮廓（我使用minEncloSingCircle）。然后我计算了这个轮廓的宽度。
• 我从函数校准矩阵值中检索了我的焦点长度

结果图像：结果

距离表（运行代码片段）：

    <table border="1" style="text-align: center">
    <thead>
      <tr>
        <th>Real Distance (mm)</th>
        <th>Calculated Distance (mm)</th> 
      </tr>
    </thead>
     <tbody>
       <tr>
           <td>100</td> 
           <td>83</td> 
       </tr>
       <tr>
           <td>200</td> 
           <td>174</td> 
       </tr>
       <tr>
           <td>300</td> 
           <td>275</td> 
       </tr>
       <tr>
           <td>400</td> 
           <td>384</td> 
       </tr>
       
     <tbody>   
    </table>

Answer 2

你能通过将像素大小与物体（红球）大小联系起来来推断大致的距离吗？回到初等代数，你可以在给定物体和物体之间已知距离的情况下推断远处物体的高度。在这种情况下，你知道的是物体大小、像素大小和焦距。