利用动能进行刚体动力学仿真时如何定位
我正在尝试为我的模拟实现刚体动力学。我试图模拟一张拉整体，如在论文中所附。
本文的主要内容是：基于三杆张拉整体的移动机器人的动力学运动方程
根据这份文件和我到目前为止所读到的内容，一般的过程是：
-
null
对于整个系统：
- a)求动能
- b)寻找势能
- c)查找扭矩
我的问题是我如何根据动能、势能和扭矩找到每根杆的新姿态（位置和方位）？
-
null
共有1个答案
你的问题的答案是你论文中的等式12，它给出了时间t的加速度。
如果你仔细观察方程12，每个项都是先前定义的（可能除了每个节点i沿z轴的-g*mi的引力，因此f gi=[0,0,-g*mi])。我建议您开始构建/计算这些术语（考虑到关于更改I基础的说明）。
要对m(q)进行微分，请记住所有mi、li、r1i和r2i都是常数，因此只有w具有非零导数：
然后只需区分
您现在需要将计算的所有元素放在方程的右手边，计算得到的向量，并对m(q)进行因式分解，它是所有mi(q)的块对角矩阵，因此这相当于对每个mi(q)进行因式分解。然后你就会得到加速度，你可以从加速度中求出速度，然后求出位置。
这是漏掉在纸上，但不是太难。因为你需要速度来计算加速度，你将不得不使用一阶积分器，比如半隐式欧拉方法。
因此，速度和位置应更新如下：
-
我正在使用2.2.3 我使用创建了一个非常简单的项目。 当我运行项目时，在选项卡中出现以下错误: 那么该怎么做才能防止这种过程杀熟呢？
-
本文向大家介绍区分盈利能力和流动性。，包括了区分盈利能力和流动性。的使用技巧和注意事项，需要的朋友参考一下 盈利能力和流动性之间的主要区别如下- 盈利能力 公司在一个时期/一年内的利润。 可能没有足够的流动资金。 一家盈利的公司如果在短期内没有流动资金，就可能破产。 在损益表中列示。 确定毛利率、净利润率、息税折旧摊销前利润率、息税前利润率、复合年增长率。 衡量财务绩效。 说明公司能够从业务中获得
-
无法在仿真程序中启动AVD。 输出： 模拟器：警告：将VM堆大小设置为低于硬件指定的最小值128MB模拟器：警告：将VM堆大小设置为128MB qemu-system-i386.exe:-drive if=none,index=1,id=cache,file=c:\users\haris.android\avd\nexus_5_api_19.avd/cache.img:无法打开磁盘映像c:\use
-
我正在使用Cordova开发一个跨平台的移动应用程序，主要集中在开发阶段的iOS上。 对于我的开发过程，如果我可以直接从命令行启动Cordova应用程序并将其加载到指定的模拟器中，那将是一个理想的选择。我可以通过从项目根目录运行以下命令来完成此操作： 这工作正常，并导致一个iOS模拟器运行我的应用程序在模拟iPhone 4 Retina与iOS7.0.3 除了这个模拟设备，我还想在（例如）iPad
-
我正在开发一个android应用程序，创建NFC卡ID。我可以通过手机从扫描的NFC卡中获取信息。但我不能用我的应用程序创建它们。首先，我尝试用这种方法。然后，我意识到需要标记对象，并尝试以不同的方式保存它。虽然没用。 其次，我从Android文档中找到了这个。然后，我尝试用HostNfcFService和HostApduService做。为了使用它们，我创建了如下所示的XML文件和服务类； nf
-
translated_page: https://github.com/PX4/Devguide/blob/master/en/simulation/airsim.md translated_sha: RETRANSLATE AirSim仿真 AirSim是一个基于虚幻引擎(Unreal Engine)的开源、跨平台无人机模拟器。它可以使用硬件在环（HITL）或软件在环（SITL）的方式为Pixh