Box2D身体动态转动枢轴点动态？

Question

在libGDX Box2D中，我有一个DynamicBody“身体”和静态身体“锚”，它的关节从“枢轴关节点”开始，身体可以围绕“枢轴点”转动，工作完美（位置2）。

Body body = Box2DUtil.addRectangle(BodyDef.BodyType.DynamicBody);  
Body anchor = Box2DUtil.addRectangle(BodyDef.BodyType.StaticBody);

RevoluteJointDef revoluteJointDef = new RevoluteJointDef();
revoluteJointDef.initialize(anchor, body, anchor.getWorldCenter());
world.createJoint(revoluteJointDef);

但我想把“身体”旋转到特定的角度，当模拟运行，重力=10等时，身体转向底部。当我点击一个按钮时，我想将身体转到“myNewAngle”位置，如图所示（位置1）

float myNewAngle = 0;
body.setType(BodyDef.BodyType.StaticBody);//for not effected from gravity
body.setTransform(body.getPosition(), lastAngle * MathUtils.degreesToRadians);

我的问题是，我的身体正在转动它的原点（位置3），我想把它转到枢轴点，我设置了body.set变换（anchor.get位置（），但它不起作用。我也不能用“马达”做这件事。

我怎样才能把“身体”围绕“支点”动态转动？

Answer 1

你需要旋转它的位置相对于枢轴点。假设我们有点固定的，body，这些点有一些世界空间坐标. world坐标。你旋转body围绕固定的v度（伪代码）

pos = body.worldCoordinate() - fixed.worldCoordinate();
rotated_pos = rotateVector(pos, v);
body.setWorldCoordinate(rotated_pos);