无限循环任务的优先抢占式调度

Question

Google和Stackoverflow上有很多关于优先级抢占式调度的资料，但是我仍然对优先级抢占式调度内核中无限循环任务的调度感到困惑。让我们考虑以下情况:

RTOS启动两个任务< code>T1和< code>T2，优先级分别为< code>50和< code>100。这两项任务看起来都像:

void T1()
{
    while(1)
    {
        perform_some_task1();
        usleep(100);
    }
}

和

void T2()
{
    while(1)
    {
        perform_some_task2();
        usleep(100);
    }
}

据我所知，内核会因为其较高的优先级而调度T2并因为其较低的优先级而挂起T1。现在因为T2是一个无限循环，它永远不会将html" target="_blank">CPU放弃给T1，直到其他高优先级任务抢占T2。

但是，我的理解似乎不正确，因为我已经在RTOS中测试了上述情况，并且我在两个任务打印的控制台上获得输出。

有人能评论我对此事的理解以及RTOS在上述情况下的实际行为吗？

Answer 1

在这种情况下，一旦perform_some_taskN（）；被执行，两个任务都将被挂起（释放资源供另一个线程使用）。根据留档：

usleep（）函数将导致调用线程暂停执行，直到经过参数useconds指定的实时微秒数，或者向调用线程传递信号，并且其操作是调用信号捕获函数或终止进程。由于系统对其他活动的调度，暂停时间可能比请求的长。

顺便说一下，< code>usleep()已被弃用(请改用< code>nanosleep()):

POSIX.1-2001宣布此函数已过时;请改用 nanosleep（2）。POSIX.1-2008 删除了 usleep（） 的规范。