（探戈计划）点云的旋转和平移与区域学习

Question

我有一个Java应用程序，当我按下按钮时，它会记录点云xyz坐标以及正确的姿势。

我想要的是选择一个对象，在前面记录一个pointCloud，在后面记录一个pointCloud，然后合并2个云。

显然，要获得合理的结果，我需要平移和旋转记录的一个或两个云。但是我是Tango Project的新手，我应该缺少一些东西。

那里，@ Jason Guo讨论了这些矩阵：

start_service_T_device，imu_T_device，imu_T_depth

• 我怎么能得到他们？
• 我应该使用getMatrixTransformAtTime()吗？

第一个矩阵是从 服务开始 到 设备
，但是我正在使用区域学习，所以我的BaseFrame是TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_AREA_DESCRIPTION。

• 我是否也可以使用相同的策略？
• 只是用start_service_T_device类似的东西代替area_description_T_device？

附带问题

我想将此方法扩展为对象的3D重建。
我想获得同一对象不同视图的多个点云，旋转并转换它们为一些固定轴。然后我假设如果x〜= x’&& y〜= y’&& z〜=
z’，则2个点（x，y，z）和（x’，y’，z’）是相同的点。
这样，我应该能够获得整个对象的点云，对吗？

• 这种方法合适吗？
• 有更好的选择吗？

Answer 1

原始帖子有点过时了。以前，我们没有getMatrixTransformAtTime（）。因此，您必须使用Tango.getPoseAtTime来查询每个转换，然后使用矩阵将它们链接起来。

但是现在，使用getMatrixTransformAtTime，即使在opengl框架中，您也可以直接查询area_description_T_depth。为了将点云转换为opengl中的ADF框架，可以使用以下代码（伪代码）：

TangoSupport.TangoMatrixTransformData transform =
  TangoSupport.getMatrixTransformAtTime(pointCloud.timestamp,
          TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_START_OF_SERVICE,
          TangoPoseData.COORDINATE_FRAME_CAMERA_DEPTH,
          TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_OPENGL,
          TangoSupport.TANGO_SUPPORT_ENGINE_TANGO);

// Convert it into the matrix format you use in render.
// This is a pure data structure conversion, transform is
// in opengl world frame already.
Matrix4x4 model_matrix = ConvertMatrix(transform);

foreach (Point p in pointCloud) {
  p = model_matrix * p;
}

// Now p is in opengl world frame.

但请注意，在使用ADF重新定位或处于学习模式后，您必须具有有效的区域描述框架才能根据区域描述查询姿势。