mmdetection3d 训练

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        本节以SECOND算法为例，简要介绍mmdetection3d second算法训练过程，含数据和python源码详细介绍。

1 mmdetection3d环境安装

        mmdetection3d环境详细安装和调试请参考：【mmdetection3d】mmdetection3d安装详细步骤_Coding的叶子的博客-CSDN博客。

2 KITTI数据集准备

        mmdetection3d的kitti原始数据集主要由三部份组成，即ImageSets、training、testing。ImageSets主要是定义训练、验证和测试的样本名称。training文件夹下包含校准数据（calib）、图像数据（image_2）、标签数据（label_2）、激光雷达数据（velodyne）。testing文件夹下包含校准数据（calib）、图像数据（image_2）、激光雷达数据（velodyne）。kitti文件夹在mmdetection3d/data/目录下，其自身构成如下图所示：