Eigen

template cast并用

由于cast()是模板成员函数，因此在模板代码中必须在其前面加上template关键字：
Eigen c++ casting

动态维度矩阵MatrixXd 构造函数

Eigen::MatrixXd A(2,4); 构造2*4矩阵

matrix3x4()

Sophus::matrix3x4() SE3d类型对象调用该函数，返回一个3*4 Eigen::Matrix<double,3,4>类型矩阵(R|t)

row()

Eigen::row() 参数是第几行(从0开始数)，返回行向量

block<p,q>(i,j)

Eigen::Matrix类对象调用，提取块大小为(p,q),起始于(i,j) matrix.block(i,j,p,q)

Sophus::SE3d*Eigen::Vector3d

Sophus::SE3d*Eigen::Vector3d结果返回值是一个Eigen::Vector3d