[ApolloAuto]规划Planner的Type

在Apollo中，有基础和探索的多种PlannerType的模式，而由于迭代比较快，文档说明、代码注释和配置文件中也并没有特别清晰的说明。

Talk is cheap, show me the code来解决吧。我们来看目前Apollo6.0中的主要代码。

主要配置文件

比较直接的切入点是modules/planning/conf/planning_conf.pb.txt

# NO_LEARNING / E2E / HYBRID / RL_TEST / E2E_TEST / HYBRID_TEST
learning_mode: NO_LEARNING
standard_planning_config {
  planner_type: PUBLIC_ROAD
  planner_public_road_config {
  }
}

可以看到有learning_mode和planner_type。learning_mode有注释，而planner_type就需要看源码了。

主要配置的proto定义

在modules/planning/proto/planning_config.proto中有

enum PlannerType {
  RTK = 0;
  PUBLIC_ROAD = 1;  // public road planner
  NAVI = 2;         // navigation planner
  LATTICE = 3;      // lattice planner
}

可以看到有RTK、PUBLIC_ROAD、NAVI、LATTICE的四种Planner。

RTK

对应modules/planning/planner/rtk

PUBLIC_ROAD

对应modules/planning/planner/public_road

NAVI

对应modules/planning/planner/navi

LATTICE

对应modules/planning/planner/lattice