Trick

trick用法及其作用大总结 1. L2正则化 作用：防止过拟合 提高泛化能力 用法： ①首先是定义一个带有L2正则化的 初始化权重weight的函数 # 使用正太分布初始化权重并添加L2正则化,使用w1控制L2损失的大小 def variable_with_weight_loss(shape, stddev, w1): # 从截断的(2个标准差以内)正态分布中输出随机值 var

看过了好多代码，又懒得改别人的代码，每次自己一写，[基于不做重复性工作的原则]，就这里懒得写，那里懒得写… 本篇用于记录，我在训练过程中的代码 trick，注意是代码trick，不是训练涨点儿的trick，持续更新(但愿可以) 主要是我自己整理了一些，我每次都要重复写的代码，或者经常用但容易忘的东西 trick 表示写代码中的小技巧 suger 表示某些读了有好处的材料 repeat 表示可能经常

Trick1：Label平滑 如果有两个目标label：Real=1 和 Fake=0，那么对于每个新样本，如果是real，那么把label替换为0.7~1.2之间的随机值；如果样本是fake，那么把label替换为0.0~0.3之间的随机值。 在models/networks.py中的GANLoss类中的__init__函数中进行修改： 原代码： def __init__(self, g

导航是机器人系统中最重要的模块之一，比如现在较为流行的服务型室内机器人，就是依赖于机器人导航来实现室内自主移动的，本章主要就是介绍仿真环境下的导航实现，主要内容有: 导航相关概念 导航实现:机器人建图(SLAM)、地图服务、定位、路径规划....以可视化操作为主。 导航消息:了解地图、里程计、雷达、摄像头等相关消息格式。 预期达成的学习目标: 了解导航模块中的组成部分以及相关概念 能够在仿真环境下

3.3.仿真器 在仿真器（Emulator）上执行程序，与在真机上执行的效果是一样的。这是因为仿真器是机器码级别的仿真，其机器码与真机相同。 Tip: 模拟器(Simulator)与仿真器(Emulator)名字很像，但有着本质的不同。“仿真器”的意思是模仿真机执行机器码的过程，接近于“虚拟机”。而“模拟器”是在相对较高的层次上模拟代码的行为。Android SDK附带了一个基于QEMU的仿真器。

translated_page: https://github.com/PX4/Devguide/blob/master/en/simulation/airsim.md translated_sha: RETRANSLATE AirSim仿真 AirSim是一个基于虚幻引擎(Unreal Engine)的开源、跨平台无人机模拟器。它可以使用硬件在环（HITL）或软件在环（SITL）的方式为Pixh

translated_page: https://github.com/PX4/Devguide/blob/master/en/simulation/hitl.md translated_sha: 95b39d747851dd01c1fe5d36b24e59ec865e323e 硬件在环仿真 硬件在环仿真指的自驾仪与仿真器相连并且所有的代码运行在自驾仪上的仿真。这种方法的优点是可以测试代码在实际处

Gazebo是一个自主机器人3D仿真环境。它可以与ROS配套用于完整的机器人仿真，也可以单独使用。本文简要介绍单独的使用方法。 {% raw %} To view this video please enable JavaScript, and consider upgrading to a web browser that supports HTML5 video {% endraw %} {%

3.3.1.仿真器 vs 真机 在大多数情况下，应用在仿真器上执行，与在真机上是没有区别的。少数的例外情况则往往是因为难以模拟，比如传感器。一般的硬件相关特性比如电话呼叫、地理定位等等，都可以由仿真器模拟。

translated_page: https://github.com/PX4/Devguide/blob/master/en/simulation/sitl.md translated_sha: b522243efef9deb5e2d3ae7bd03ae9ed0eee3418 Multi-Vehicle Simulation This tutorial explains how to simul

translated_page: https://github.com/PX4/Devguide/blob/master/en/simulation/sitl.md translated_sha: 95b39d747851dd01c1fe5d36b24e59ec865e323e 软件在环仿真 (SITL) 软件在环仿真是在主机上运行一个完整的系统并模拟自驾仪。它通过本地网络连接到仿真器。 设置成如