如何在LXC容器中使用OpenCV（Python）访问网络摄像头

Question

我在主机上运行Ubuntu18.04，在LXC容器中运行Ubuntu20.04。我的目标是在一个LXC容器中运行ROS2（需要Ubuntu 20.04），然后用它连接两个dynamixel伺服电机和一个USB Logitech网络摄像头。我还在容器中安装了miniconda，以便安装OpenCV和dlib。我还在容器内使用conda虚拟环境。

所有提到的软件工作正常。现在我需要用OpenCV访问网络摄像头，我使用这个命令进行测试

python-c"导入cv2； print（cv2.VideoCapture（0）. isOpen（））"

在主机上返回True，但返回

[ WARN:0] global ../modules/videoio/src/cap_v4l.cpp (893) open VIDEOIO(V4L2:/dev/video0): can't open camera by index
False

从容器里面。

到目前为止，我尝试过：

1. lxc-config设备添加rosfoxy video0 unix字符路径=/dev/video0与video0、video1和video2，但仍会收到相同的错误
2. lxc config device add rosfoxy logitech usb vendorid=046d productid=082b导致device logitech添加到rosfoxy，但仍然存在相同的错误
3. 然后我尝试了lxc profile device add ros logitech usb vendorid=046d productid=082b，结果是device logitech添加到ros。测试时，我得到了相同的错误
4. 在主机上测试了glxgears和glxinfo，两者都工作正常。但是，当从LXC容器内部测试它们时，它可以正常工作，但首先会出现以下错误：

libGL error: MESA-LOADER: failed to retrieve device information
libGL error: Version 4 or later of flush extension not found
libGL error: failed to load driver: i915
libGL error: failed to open /dev/dri/card0: No such file or directory
libGL error: failed to load driver: i965
3073 frames in 5.0 seconds = 614.256 FPS
5238 frames in 5.0 seconds = 1047.546 FPS
3766 frames in 5.0 seconds = 753.186 FPS
4214 frames in 5.0 seconds = 842.731 FPS
4926 frames in 5.0 seconds = 985.092 FPS
6007 frames in 5.0 seconds = 1201.399 FPS
5694 frames in 5.0 seconds = 1138.660 FPS

V4L2_CORE: ERROR opening V4L2 interface for /dev/video2
V4L2_CORE: ERROR opening V4L2 interface for /dev/video3
V4L2_CORE: ERROR opening V4L2 interface for /dev/video0
V4L2_CORE: ERROR opening V4L2 interface for /dev/video1
GUVCVIEW: version 2.0.6
GUVCVIEW: couldn't open /home/ubuntu//.config/guvcview2/video0 for read: No such file or directory
V4L2_CORE: ERROR opening V4L interface: Permission denied
GUVCVIEW (1): Guvcview error
     no video device found

(guvcview:1526): dbind-WARNING **: 19:29:55.201: Couldn't connect to accessibility bus: Failed to connect to socket /tmp/dbus-EhmzLUeJ8h: Connection refused

(guvcview:1526): Gtk-WARNING **: 19:29:55.307: Theme parsing error: <data>:1:17: not a number

(guvcview:1526): Gtk-WARNING **: 19:29:55.307: Theme parsing error: <data>:1:31: Using Pango syntax for the font: style property is deprecated; please use CSS syntax

(guvcview:1526): Gtk-WARNING **: 19:29:55.307: Theme parsing error: <data>:1:17: not a number

(guvcview:1526): Gtk-WARNING **: 19:29:55.307: Theme parsing error: <data>:1:32: Using Pango syntax for the font: style property is deprecated; please use CSS syntax

你能建议该怎么做吗？

更新1：尝试lxc配置设备添加rosfoxy视频0 unix-char路径=/dev/视频0 gid=1000，但它似乎不工作。

我在容器里试过

(base) ubuntu@rosfoxy:~$ v4l2-ctl --all
Failed to open /dev/video0: Permission denied

但是当我添加sudo时，我得到了：

(base) ubuntu@rosfoxy:~$ sudo v4l2-ctl --all
Driver Info:
    Driver name      : uvcvideo
    Card type        : Webcam C170: Webcam C170
    Bus info         : usb-0000:00:14.0-1
    Driver version   : 5.4.86
    Capabilities     : 0x84a00001
        Video Capture
        Metadata Capture
        Streaming
        Extended Pix Format
        Device Capabilities
    Device Caps      : 0x04200001
        Video Capture
        Streaming
        Extended Pix Format
Priority: 2
Video input : 0 (Camera 1: ok)
Format Video Capture:
...

在我看来，网络摄像头被检测到了！

但我还是得到了

(py38) ubuntu@rosfoxy:~$ python -c "import cv2;print(cv2.VideoCapture(0).isOpened())"
[ WARN:0] global ../modules/videoio/src/cap_v4l.cpp (893) open VIDEOIO(V4L2:/dev/video0): can't open camera by index
False

更新2：

我应该先发布lxc配置设备删除rosfoxy视频0然后lxc配置设备添加rosfoxy视频0 unix-char path=/dev/video o0 gid=1000

多亏了西莫斯https://discuss.linuxcontainers.org/t/cant-open-camera-by-index-on-lxc-container/10452/8

Answer 1

这两条命令就是我问题的答案：

首先lxc配置设备删除rosfoxy视频0然后lxc配置设备添加rosfoxy视频0 unix-char path=/dev/video o0 gid=1000

多亏了西莫斯https://discuss.linuxcontainers.org/t/cant-open-camera-by-index-on-lxc-container/10452/8

Answer 2

运行命令lxc config device add rosfoxy video0 unix char path=/dev/video0时，将在容器中创建一个具有默认所有者和组的设备。它们是root/root。在主机上，此设备的组为video，但容器中没有将非root用户添加到此组的设置。

因此，将命令修改为以下内容。ubuntu:容器映像中的非root帐户具有组ID 1000。

lxc config device add rosfoxy video0 unix-char path=/dev/video0 gid=1000

USB设备问题应该有类似的解决方案。看见https://linuxcontainers.org/lxd/docs/master/instances#type-文件的usb接口。您可能需要明确设置uid或gid。

如果要修改添加的LXD设备，需要先将其删除，然后使用新参数再次添加。你可以像下面这样做。

lxc config device remove rosfoxy video0 
lxc config device add rosfoxy video0 unix-char path=/dev/video0 gid=1000

请注意，gid=1000指定容器中非root用户的组ID。如果使用不同类型的容器映像（Ubuntu除外），则可能需要更改此值。如果在容器中运行ID命令，则可以在容器中找到非root帐户的组ID。